Как посчитать кубатуру кузова грузового автомобиля
Содержание
- Какие критерии мы используем для подсчета объема груза?
- Таблица размеров грузовых автомобилей
- Размеры и вместимость кузова грузовых автомобилей
- Размеры грузового автомобиля каблук
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 1 тонна
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 1,5 тонны
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 2 тонны
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 3 тонны
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 5 тонн
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 7 тонн
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 10 тонн
- Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 20 тонн
У вас возник вопрос о доставке, а так же возникла необходимость знать, как вычислить объем груза, нужна наша помощь? Как вычислить объем груза мы знаем, на этой странице вы видите калькулятор, который точно выполнит расчеты.
А вообще, для какой цели рассчитывается объем?
Объем рассчитать необходимо для того, чтобы избежать недоразумений при погрузке груженых коробок в транспортное средство. Объем рассчитать при помощи современных технологий сегодня несложно, достаточно вашего нахождения тут.
Какие критерии мы используем для подсчета объема груза?Во-первых, все знают – в процессе доставки важна каждая деталь, и немаловажно без ошибок посчитать объем груза в целом. Посчитать объем груза как уже говорилось поможет наш калькулятор объемов, он сделает это быстро и надежно!
Второе – калькулятор объемов, о его начини на нашем сайте, уже сказано выше, как видите, мы заботимся о наших клиентах. Калькулятор объемов, вот что может максимально облегчить работу с расчетами, и напрочь убить ваши сомнения.
Что мы вам даём?
Условия для умения объем груза рассчитать самостоятельно, т. е. это и формулы, пояснения к ним, и даже калькулятор.
Объем груза рассчитать при таких возможностях можно за считанные минуты, главное не допустить никаких ошибок.
Что же еще необходимо?
Вы предприниматель, который занимается перевозками из Китая, и Вам постоянно необходим калькулятор расчета объема. Калькулятор расчета объемов вы быстро найдёте на страницах нашего сайта, и выполните свои расчеты сейчас же.
В наше время предпринимательство держится на Китайском производстве товаров, а от куда возникла потребность рассчитать объем? Рассчитать объем необходимо для того что бы узнать общий объём груза, и далее выбрать вид транспорта.
Чем же является расчет объемов в доставке? И какую роль он играет?
Расчёт объема – это насколько, вы уже поняли очень важный этап в доставке, и доверять его надо в надёжные руки профессионалов. Расчёт объема груза надо делать тщательно, учитывая все размеры, и переведя их в метры кубические.
Но к сожалению, не все справляются с этими расчетами.
Еще в школьные времена мы изучали то как посчитать объем груза в м3, но к сожалению, всего этого не запомнишь. Как посчитать объем груза в м3 – бывают случаи когда этот вопрос встаёт на первое место, например во время доставки.
Для этого данная страница и существует!
Мы готовы объяснить, как посчитать объем м3, ведь это можно сделать самостоятельно или что бы проверить наши расчеты. Как посчитать объем м3, для этого необходимо перевести размеры в метры, затем перемножить, формула: Д*Ш*В.
Ведь эта страница для того и предназначена, чтобы помогать Вам в расчёте доставки.
Что бы выполнить расчет объема коробки, не надо стараться это делать самостоятельно, просто надо заполнить пустые поля. Расчет объема коробки автоматически выполнится нашим калькулятором, если вы сомневаетесь, проверьте сами.
Для этого мы и напомнили Вам формулу объемов.
Зачем вообще надо знать то, как рассчитать кубатуру?
Расчет объема груза в кубометрах необходим Вам
Расчет объема груза в кубометрах, т. е. знание самого объема поможет определиться с тем какой вид доставки Вам подойдет.А теперь перейдем к основному, поговорим о том, как совершать расчеты и для чего они необходимы.
Для начала разберемся…
А все ли помнят, что такое объем как посчитать его, формулу расчёта, конечно же большинство людей забыло, как и что это. Объем как посчитать его, пишется и объясняется в формулах, приведенных в статье, остается указать размеры.
Рассчитать объем груза не всегда просто, как кажется, всё это из-за того что, коробки могут быть разнообразной формы. Рассчитать объем груза прямоугольной коробки, пустяк, а вот остальных тяжеловато, необходимо знать формулы.
Для начала определим форму, для этого сначала узнаем, какие они существуют.
Какую форму может иметь коробка:- Куб;
- Прямоугольника;
- Цилиндра;
- Усеченной пирамиды (очень редко).
Затем следуют измерения
Перед тем, как вычислить объем коробки измерим её, но запомните, чем точнее сделаны измерения, тем легче Вам.
«Как вычислить объем коробки?» – что делать дальше: определить, какой она формы (куба или прямоугольника), размеры.
Что нам дает знание объёма?
Знание объёма коробки не позволит допустить недоразумений при погрузке товаров в любой вид транспорта, который может быть. От объёма коробки практически не чего не зависит, скорее наоборот все зависит от размеров самого товара.
А почему? Тут всё очевидно, прежде чем приобрести коробку, надо узнать размер груза, который Вы собираетесь перевозить через границу.
Ну вот Вы знаете размеры груза, теперь остаётся посчитать его объем (что бы приобрести коробу).
Итак, для того чтобы узнать, как рассчитать объем груза в м3 формула потребуется в первую же очередь. Как рассчитать объём груза в м3 формула поможет без сомнений в этом вопросе, вот так она выглядит V=a*b*h, всё очень просто.
Тем более она уже вам известна.
Хотим напомнить о том что…
Что бы Вам стало легче определить, какой вид транспорта выбрать для доставки, надо рассчитать объем груза в м3.
Рассчитать объем груза в м3 очень просто, тут необходимо знать точные размеры, которые затем необходимо перемножить.
Единицы необходимо пе6реводить именно в м3, иначе не получится посчитать доставку.
А что делать, если форма коробки не прямоугольная, а округлая? Ведь это большая редкость, но все же бывает.
Можно объем посчитать коробки или ёмкости в основании которых лежит круг, и для этого так же существует формула. Объем посчитать коробки формой круга позволяет выражение V *r2*h, размеры прежде всего надо безошибочно измерить.
Калькулятор объемов
Предоставляем к вашему вниманию калькулятор: объем грузов в м3, с помощью него вы можете самостоятельно делать расчёты. Калькулятор объем грузов расположен на наем сайте специально для вашего удобства, и для быстроты расчетов.
Для чего нужен калькулятор расчета объема груза?
Мы с вами деловые люди и потерянное время порой несёт в себе большие минусы. Хотите получать грузы быстро и надёжно? И при этом в максимально короткие сроки узнавать цены на их перевозку и доставку?
Вот именно здесь, поможет калькулятор объёма груза!
Наш калькулятор объёмов позволяет вам рассчитать объём груза в м3, поэтому вопрос о объёме коробки больше не возникнет.
Итак, с помощью калькулятора объёма Вы решаете несколько вопросов:
Как вычислить объем груза (или коробки)? Не забывайте о количественной единице, которую вы берёте в расчёт.
Как посчитать объем коробки в м3? Калькулятор сразу считает в международной системной единице, никакого перевода не требуется.
Как рассчитать кубатуру коробки (груза)? Помните, что кубатура – это число кубических единиц в объёме данного тела.
Столкнулись с одним из них или возник подобный? Наша компания рада предложить для Вашего удобства объем в метрах кубических коробки посчитать, с помощью удобного калькулятора.
А напоследок, давайте вспомним математику!
Часто возникает вопрос: «как высчитать объем?», только вот объем чего: какой фигуры, какой формы, всё всегда по-разному. Как высчитать объем коробки и груза в целом – это интересует вас, ведь именно по этой причине Вы на сайте!
Какая проблема самая распространённая?
Многие путают то как вычислять объём плоских фигур и объемных, т.
к., ошибаются в понятиях, точнее затрудняются с ответом. Как вычислять объём не надо знать, хватит того, что вы укажете размеры, главное не забывайте, что их 3.
Закончив все расчеты, остается еще одна задача.
После того, как рассчитать объем груза оказалось не проблемой, необходимо думать о том, какой вид доставки подобрать. Рассчитать объем груза для подборки транспорта Вам придётся точно, не допуская не каких ошибок и недочетов.
А какой Вам нужен транспорт?
Напомним, в доставке кроме того, как рассчитать кубатуру есть еще не менее важные вещи, например размещение товаров. Как рассчитать кубатуру вы знаете, поэтому всё остальное в ваших руках, теперь выбор транспорта зависит от вас.
Как считается кубатура дров в кузове насыпью и сложенные?
Сколько кубометров дров в ЗИЛе?
Сколько кубометров дров в ГАЗе?
Сколько кубометров дров в ГАЗеле?
Каковы объемы дров в кузовах разных автомобилей?
Каких дров в машине больше – колотых или не колотых?
Как мы знаем, платим мы свои кровные за кубические метры дров, которые реально дают калории тела, а это полнодревесный кубический метр древесины без пустот.
На выход чистой древесины из машины дров, влияют два основных фактора – это привезли вам дрова чурками или колотые, и были ли уложены эти дрова в поленницы или лежали кучей (внаброску)
Самым «близким» к полнодревесности считается если не колотые дрова в машине находятся уложенными в поленницы (коэффициент полнодревесности может быть до 0,85), самым «далеким» от плотности считаются колотые дрова погруженные насыпью – не уложенные (коэффициент полнодревесности может быть и 0,55)
Для ясного представления представьте кубический складометр поленницы не колотых дров в котором 0,85 куба чистого дерева, и кубический складометр кучи дров, в котором 0,55 кубометра чистого дерева. Согласитесь это существенная разница!
И вот здесь тоже нужно обязательно уточнять у продавца, за что вы платите – за 1 складометр или за один «чистый» кубометр древесины? Потому как разногласия часто возникают на почве разности мер – продавец оценил в складометрах, а покупатель посчитав и применив коэффициент полнодревесности пришел к выводу что его обманули.
Совсем не лишним будет привести таблицу зависимости длины поленьев на все тот же коэффициент полнодревесности –
Мы видим, что чем короче поленья, тем плотнее они ложаться, хоть в поленнице, хот в куче. Так что коротенькие поленья выгоднее покупателю покупающему дрова объемом а не весом.
Если мы покупаем дрова весом, то ту все несколько проще, если есть площадные весы. Стоит только зная плотность и относительную влажность породы дерева, найти ее вес.
Но вернемся к нашим объемам. Крайние максимальные и минимальный коэффициент полнодревесности я привел, однако средними будут для поленницы не колотых дров буде коэффициент – 0,80, для поленницы колотых – 0,70, для кучи не колотых – 0,65, для кучи колотых насыпью 0,55. Это все диктуется большим количеством пустот. Попробуйте сами измерить объемы чурки, расколоть ее, сложить и измерить складометр – он будет почти в полтора раза больше.
Объем дров в любой машине определяется измерением кузова, поправкой (прибавкой) объемов горки если таковая имеется – так мы получаем складометры.
А умножив на соответствующий коэффициент мы найдем кубатуру чистого дерева (без воздуха)
Для начала производим измерения прямоугольной части кузова и находим объем – длина кузова (Д) умножается на его ширину (Ш) и полученный результат умножается на высоту (В) бортов. Все измерения производим в метрах. Полученный результат умножаем на соответствующей коэффициент (К») (см.выше)
Если машина нагружена с горкой (Вг) то берем в расчет и высоту горки. Формула для расчета полнодревесности дров с горкой в любой машине выглядит вот так –
V = К» х Д х Ш х (В+Вг/3) = общий объем плотной древесины в кузове автомобиля.
Ну и конечно же пример:
Допустим нам привезли колотые дрова в автомобиле Газель 3302 сложенные в поленницы. Длина кузова 3 метра, ширина – 2 метра, высота бортов 0,38 метра. Высота горки от борта 0,5 метра.
Сразу берем соответствующий коэффициент – 0,70 и далее простая арифметика –
V = 0,7 х 3 х 2 х (0,38+0,5/3) = 2,31 кубометра чистой древесины.
Таблица размеров грузовых автомобилей
В таблице представлены характеристики грузовых автомобилей, размеры кузова и вместимость европаллет в зависимости от их грузоподъемности:
| Объем кузова | Длина | Ширина | Высота | Вместимость европаллет | |
| 700 килограмм (автомобили каблук – Рено Канго, Лада Ларгус и аналоги) | 1-1,5 м3 | 1-1,2 | 1 | 1-1,2 | 0-1 |
| 1 тонна (Размеры автомобилей Хендай Портер, Соболь) | 5-8 м3 | 2-2,8 | 1,8 | 1,8 | 4 |
| 1,5 тонны (Размеры Газели и аналогов) | 9 м3 | 3 | 1,95 | 1,7-2,2 | 4 |
| 2 тонны (Размеры газели с удлин. кузовом) | 14-16 м3 | 3,5-4 | 1,9 | 1,9-2,4 | 6 |
| 3 тонны (Размеры Бычка и аналогов) | 16-23 м3 | 4,2-5 | 2-2,2 | 2-2,4 | 8 |
| 5 тонн (Размеры машин мерседес Атего и аналоги) | 32-45 м3 | 5,8-7,2 | 2,45 | 2,2-2,7 | 12-18 |
| 7 тонн (Размеры Mercedes Atego 1218, MAN TGL, Volvo FL) | 36-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,2-2,7 | 15-18 |
| 10 тонн (Размеры Mercedes Actros, MAN TGL, Volvo) | 32-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,3-2,7 | 15-18 |
| 20 тонн (Размеры полуприцепа Фуры) | 82-96 м3 | 13,6 | 2,46 | 2,5-2,7 | 33 |
| 120 кубов (Суммарные размеры сцепки с прицепом) | 100-120 м3 | 15,9 | 2,5 | 2,5-3,1 | 33 |
Ниже представлена более подробная инфоримация о каждом типе автомобилей.
Для получения дополнительной информации о размерах грузовых машин обращайтесь к нашим менеджерам.
Размеры и вместимость кузова грузовых автомобилей
Грузовой отсек автомобиля может быть тентованный, что дает возможность снять тент для получения открытого грузового отсека. В оборудовании автомобиля также должны присутствовать крепежные ремни и дополнительное оборудование для оказания дополнительных услуг, например погрузки груза стрелой манипулятором или гидролифтом.
Размеры грузового автомобиля каблук
Ниже представлены размеры грузового автомобиля каблук Рено Канго, который используется для перевозки документов и небольших грузов:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 700 килограмм
Длина Кузова: 1,2 метра
Ширина кузова: 1 метр
Высота кузова: 1,2 метр
Вместимость европаллет: 1 паллета
Вместимость американских паллет: 0 паллет
Каблук является самым оптимальным выбором для доставки документов, посылок и использования в качестве грузового такси.
Каблук способен перевозить до 700 кг груза и является отличным курьерским автомобилем, способным проехать в любую точку города, куда не проходят более крупные автомобили. Данный вид транспорта не требует пропуска в центр города. Каблук отлично подходит для перевозки малогабаритного груза и корреспонденции по городу.
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 1 тонна
К данному типу автомобилей относятся хендай портер и газель соболь, ниже представлены средние размеры кузова:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 1 тонна
Длина Кузова: 2,86 метра
Ширина кузова: 1,6 метра
Высота кузова: 1,5 метра
Вместимость европаллет: 3 паллеты
Вместимость американских паллет: 2 паллеты
Данный тип автомобильного транспорта хорошо подходит для перевозок по городу. Данный тип автомобиля не нуждается в пропуске в центр города, при этом берет до 1 тонны веса и до объема 9м3.
Наиболее востребованными являются четыре модификации кузова: тентованный, бортовой, изотермический (сохраняет температуру на одном уровне в течении перевозки) и рефрижератор (позволяет перевозить продукты питания и скоропортящиеся грузы, с помощью охлаждения кузова). Наиболее популярными в данном типе автомобиляей являются грузоперевозки хендай портер.
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 1,5 тонны
Стандартная газель является самым востребованным автомобилем для перевозки грузов в черте города. Размеры кузова газели:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 1,5 тонны
Длина Кузова: 3 – 3,5 метра
Ширина кузова: 1,9 метров
Высота кузова: 2 метра
Вместимость европаллет: 4 паллеты
Вместимость американских паллет: 2 паллеты
Автомобили грузоподъемностью до 1,5 тонны пользуются большим спросом на грузоперевозки по городу и области. Данный вид автомобиля имеет множество модификаций, таких как: Пирамида (для перевозки стекла), Фермер (для перевозки грузов и грузчиков), Тент (стандартная газель), Удлиненная газель (имеет длину кузова 4 – 4,5 м).
Грузоперевозки на газель являются одной из самый востребованных услуг в Москве и области.
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 2 тонны
Для перевозок 2-х тонн груза оптималным выбором будет удлиненная газель или мерседес спринтер. Ниже представлены размеры кузова данных автомобилей:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 2 тонны
Длина Кузова: 3-4 метра
Ширина кузова: 1,9 метра
Высота кузова: 2,4 метра
Вместимость европаллет: 4 паллета
Вместимость американских паллет: 2 паллет
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 3 тонны
Для перевозки 3-х тонн груза оптимальным выбором будет бычок и европейские аналоги. Размы кузова грузового автомобиля типа бычок:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 3 тонны
Длина Кузова: 4,5 – 5 метров
Ширина кузова: 2,2 – 2,4 метра
Высота кузова: 2,4 метра
Вместимость европаллет: 5-6 паллет
Вместимость американских паллет: 3 паллеты
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 5 тонн
Для перевозки 5 тонн груза самым оптимальным и надежным вариантом является Мерседес Атего.
Ниже представлены стандартные размеры кузова Атеги:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 5 тонн
Длина Кузова: 6-6,5 метров
Ширина кузова: 2,4 – 2,5 метра
Высота кузова: 2,4 – 2,65 метров
Вместимость европаллет: 12-15 паллет
Вместимость американских паллет: 10 паллет
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 7 тонн
Автомобили Мерседес Атего 1218 и Ман ТГЛ отлично справятся с перевозкой 6-7 тонн груза. В таблице представлены характеристики данного типа автомобилей:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 7 тонн
Длина Кузова: 7 – 8 метров
Ширина кузова: 2,4 – 2,6 метра
Высота кузова: 2,4 – 2,7 метров
Вместимость европаллет: 15-18 паллет
Вместимость американских паллет: 12 паллет
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 10 тонн
Стандартные размеры кузова 10-ти тонника отличаются более вместительным кузовом и большой грузоподъемностью:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 10 тонн
Длина Кузова: 7 – 8,5 метров
Ширина кузова: 2,4 – 2,6 метра
Высота кузова: 2,4 – 2,7 метров
Вместимость европаллет: 15-18 паллет
Вместимость американских паллет: 12 паллет
Грузоперевозки на 10ти тонных машинах отлично подходят для междугородних и международных перевозок.
Данный вид автомобиля имеет длина от 7 до 8 метров и берет до 10ти тонн. Для грузоперевозок существует 3 модификации 10-ти тонного автомобиля – тент, изотерм и рефрижератор. Тентованный 10ти тоник отлично подходит для перевозки оборудования и строительных материалов, у тента есть возможность открыть бок или верх, что позволяет производить загружать данный автомобиль с помощью крана.
Изотермический 10ти тоник отлично подходит для перевозки бытовой химии, для который нужна поддержка постоянной температуры, которую кузов автомобиля сохраняет на протяжении всей поездки. Рефрижератор отлично подходит для перевозки грузов, которые нуждаются в постоянном охлаждении, т.к. рефрижератор охлаждает воздух до -15 градусов по Цельсию.
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 20 тонн
Характеристики стандартного полуприцепа фуры представлены ниже в таблице
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 20 тонн
Длина Кузова: 13,6 метров
Ширина кузова: 2,4 – 2,5 метра
Высота кузова: 2,4 – 2,7 метров
Вместимость европаллет: 33 паллеты
Вместимость американских паллет: 26 паллет
Для грузоперевозки фурами используется большое количество различных модификаций полуприцепов, среди которых можно выделить как небольшие полуприцепы объёмом 75-80 м3 (с длиной кузова от 12 до 13 метров), так и стандартные полуприцепы объемом кузова от 82 до 96 куб.
метров, имеющие длину от 13,6 до 15 метров, ширину от 2,4 до 2,5 метров и высоту от 2,5 до 2,7 метров.
Полуприцепы также отличаются различными типами кузова – тентованный, бортовой, низкорамная платформа, фургон, изотермический и рефрижератор. Что позволяет их использоваться для перевозки самых различных грузов – от негабаритных, до оборудования и продуктов питания.
Чтобы получить интересующую Вас информацию или заказать грузоперевозки по России, Москве и области, позвоните нам по телефону: +7 (495) 055-23-23, либо отправьте заявку на электронную почту [email protected] или через онлайн-форму на сайте.
“>
Как посчитать кубатуру кузова грузового автомобиля
У вас возник вопрос о доставке, а так же возникла необходимость знать, как вычислить объем груза, нужна наша помощь? Как вычислить объем груза мы знаем, на этой странице вы видите калькулятор, который точно выполнит расчеты.
А вообще, для какой цели рассчитывается объем?
Объем рассчитать необходимо для того, чтобы избежать недоразумений при погрузке груженых коробок в транспортное средство.
Объем рассчитать при помощи современных технологий сегодня несложно, достаточно вашего нахождения тут.
Как рассчитать кубатуру кузова
Когда владелец груза ищет перевозчика, достаточно важным фактором для выбора исполнителя является тот автотранспорт, который есть в автопарке транспортной компании. Если планируется перевозка небольшого количества груза, как вариант, по городу — вполне достаточно найти Каблук или Портер. Но если вам предстоит доставка более крупной партии на дальнее расстояние, без большегруза не обойтись.
Для вашего удобства мы публикует таблицу габаритов и объемов кузова грузовиков самых популярных видов грузоподъемности.
Таблица размеров и объемов кузова грузовых автомобилей
| Размеры кузова грузовиков | Объем кузова | Длина | Ширина | Высота | Вместимость европаллет |
| 700 килограмм | 1-1,5 м3 | 1-1,2 | 1 | 1-1,2 | 0-1 |
| 1 тонна | 5-8 м3 | 2-2,8 | 1,8 | 1,8 | 4 |
| 1,5 тонны | 9 м3 | 3 | 1,95 | 1,7-2,2 | 4 |
| 2 тонны | 14-16 м3 | 3,5-4 | 1,9 | 1,9-2,4 | 6 |
| 3 тонны | 16-23 м3 | 4,2-5 | 2-2,2 | 2-2,4 | 8 |
| 5 тонн | 32-45 м3 | 5,8-7,2 | 2,45 | 2,2-2,7 | 12-18 |
| 7 тонн | 36-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,2-2,7 | 15-18 |
| 10 тонн | 32-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,3-2,7 | 15-18 |
| 20 тонн(еврофуры) | 82-96 м3 | 13,6 | 2,46 | 2,5-2,7 | 33 |
| 120 кубов(сцепки с прицепом) | 100-120 м3 | 15,9 | 2,5 | 2,5-3,1 | 33 |
Габариты нашего автотранспорта (еврофуры)
Транспортная осуществляет грузовые перевозки на своих еврофурах грузоподъемностью 20 тонн.
В нашем автопарке есть тентованные грузовики и транспорт с рефрижераторами (оборудованный холодильными установками). Габариты нашего транспорта:
Полная еврофура с грузов весит 30,5 тонн, масса груза, который можно перевозить в одном грузовике, не более 22 тонн.
Объем — это количественная характеристика пространства, занимаемого телом, конструкцией или веществом.
Формула расчета объема:
А — длина; В — ширина; С — высота.
Быстро выполнить эту простейшую математическую операцию можно с помощью нашей онлайн программы. Для этого необходимо в соответствующее поле ввести исходное значение и нажать кнопку.
В нашей проектной организации Вы можете заказать расчет объема кузова на основании технологического или конструкторского задания.
На этой странице представлен самый простой онлайн калькулятор расчета объема кузова. С помощью этого калькулятора в один клик вы можете вычислить объем кузова, если известны длина, ширина и высота.
Транспортировка строительных материалов в кузове машины, требует проведения точного расчёта, например, сколько кубов в самосвале ЗИЛ.
Попробуем разобраться, сколько кубов вмещает самый популярный вид спецтехники на постсоветском пространстве. Первоначальный вариант машины имел объем 4 куба. Данные параметры были характерны для всеобщего любимца ЗИЛ-130, который используется на протяжении почти 50 лет. Именно столько времени прошло с момента выпуска первой серии машины. За эти годы авто модернизировалось, расширялись технические возможности, и габариты ЗИЛа самосвала изменялись в лучшую сторону.
Размеры и вместимость кузова грузовых автомобилей
Грузовой отсек автомобиля может быть тентованный, что дает возможность снять тент для получения открытого грузового отсека. В оборудовании автомобиля также должны присутствовать крепежные ремни и дополнительное оборудование для оказания дополнительных услуг, например погрузки груза стрелой манипулятором или гидролифтом.
Размеры грузового автомобиля каблук
Ниже представлены размеры грузового автомобиля каблук Рено Канго, который используется для перевозки документов и небольших грузов:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 700 килограмм Длина Кузова: 1,2 метра Ширина кузова: 1 метр Высота кузова: 1,2 метр Вместимость европаллет: 1 паллета Вместимость американских паллет: 0 паллет
Каблук является самым оптимальным выбором для доставки документов, посылок и использования в качестве грузового такси.
Каблук способен перевозить до 700 кг груза и является отличным курьерским автомобилем, способным проехать в любую точку города, куда не проходят более крупные автомобили. Данный вид транспорта не требует пропуска в центр города. Каблук отлично подходит для перевозки малогабаритного груза и корреспонденции по городу.
Размеры грузового автомобиля грузоподъемностью 1 тонна
К данному типу автомобилей относятся хендай портер и газель соболь, ниже представлены средние размеры кузова:
Размеры кузова автомобиля:
Грузоподъемность: 1 тонна Длина Кузова: 2,86 метра Ширина кузова: 1,6 метра Высота кузова: 1,5 метра Вместимость европаллет: 3 паллеты Вместимость американских паллет: 2 паллеты
История российского большегруза
Отправной точкой отсчёта истории предприятия считается 1957 год. В первые годы, завод изготавливал исключительно военные версии самосвалов. Чуть позже, учитывая выносливость машины, и расширенные технические данные, автозавод выпускал спецтехнику, которая предназначалась для динамично развивающихся отраслей промышленности и сельского хозяйства того периода.
По праву, приемлемая ширина ЗИЛа самосвала стала причиной того, чтобы автомобиль получил своё второе название – «колхозник».
Таким образом, можно смело утверждать, что, начиная со второй половины 60-х годов прошлого столетия, ЗИЛ уверенно удерживает первенство среди аналогичного класса транспорта на постсоветском пространстве. Чуть позже машина стала применяться не только в сельском хозяйстве, но и для осуществления вспомогательных работ на строительстве – перевозка земли, щебня, песка. Естественно, многие стали задаваться вопросом, сколько кубов песка в ЗИЛе самосвале. Чтобы грамотно ответить на этот вопрос, необходимо изучить технические параметры всех классов машин, выпущенные за почти 40 летнюю историю их существования.
Следует отметить, что существует несколько модификаций машины. Это традиционная 131 модель, бортовой автомобиль 130 серии, самосвальный вариант, который имеет форму «лодочки» – 555 серии. Особой популярностью пользовались ЗИЛы 554 модели, используемые для перевозки дров и прочих сыпучих строительных материалов.
Как правильно рассчитать объем кузова ЗИЛ
Для того чтобы узнать сколько кубов щебня в ЗИЛе самосвале, необходимо знать точные параметры объёма самого кузова. Для примера приведём данные самой популярной 130 модели машины.
| Технические данные | Значение |
| Общая техническая площадь для самосвальной платформы | 8,7 м 2 |
| Максимальный объем для самосвальной платформы | 5 м 3 |
| Максимальный объём с надставными бортовыми конструкциями | 7,8 м 3 |
| Предельный угол подъёма платформенной части | 50 градусов |
| Режим управления разгрузкой | Вправо, влево, назад |
| Размер кузова ЗИЛ самосвал по платформе | 2325х3752 мм. |
Если рассматривать характеристики, то максимальный объем кузова самосвала ЗИЛ может загрузить около 5 тонн. При наличии технической возможности допускается увеличение веса до отметки 6,5 тонн. Водители знают о данной особенности машины, и, при заказе, обязательно учитывают данный фактор.
Как правило, в кузов, при перевозке обычных дров, можно вместить до 7-8 кубов материала.
Дополнительные нюансы расчёта
Кроме этого есть вспомогательные нюансы, которые определяют объем самосвала ЗИЛ при транспортировке различных групп строительных материалов. Большинство знают, что в ЗИЛе очень выгодно перевозить строительный песок, даже в небольших объемах, поскольку он может понадобиться только для возведения фундамента здания или проведения штукатурных работ. Лучшим вариантом расчёта данных для перевозки станет онлайн-калькулятор, который можно найти на строительном сайте.
Калькулятор объема коробки с грузом в м3
Мы уже выяснили, каким образом рассчитывается объем в м3. Для того, чтобы не считать данную величину вручную и был создан данный калькулятор объема. Зачем пользоваться эти калькулятором? Это удобно, не нужно тратить время на расчет объема всего груза в кубических метрах (м3). Используя простой интерфейс нашего калькулятора можно моментально узнать объем груза.
Просто вписываем размеры сторон коробки, высоту коробки (третью сторону) и кол-во коробок, если их больше, чем одна. И все, получаем результат в виде значения в формате м3 (метры кубические). Почему лучше использовать наш калькулятор вместо расчетов вручную? Вероятность ошибки в данном случае исключена, да и Вам намного меньше нужно тратить времени и сил на подсчеты вручную.
Сколько кубов дров в Газели – мнение водителя
Часто приходиться слышать одни и те же вопросы. А сколько кубов дров входит в Газель? Сколько дров увезет Газель? Тема эта непростая и довольно неоднозначная.
Древесину чаще всего возят на тентованых или бортовых Газелях. Но заказчики частенько сомневаются, что в эти автомобили влазит 5 кубов дровишек.
Свои опасения легко проверить. Нужно взять рулетку и измерить ширину, длину и высоту кузова. Полученные результаты перемножить.
Если чурбачки выгружены, а сомнения не покидают, то поможет наша статья.
Разберемся с объемом
С точки зрения объема, в Газель влезет 5 и даже 8 кубов.
Самый распространённый ГАЗ 3302 имеет следующие внутренние размеры кузова: длина 3056 мм, ширина 1978 мм, высота борта 380 мм.
Перемножим размеры и получим, что обычный борт высотой в 38 см позволяет увезти 2,29 метров кубических.
Если нарастить борт ещё на 38 см, увезти уже можно 4,58 кубов. Достаточно удлинить стенки кузова и уложить полешки горочкой. Вот вам и 5м³ объема.
Если на автомобиле установлен тент, то увеличивать высоту не нужно. При погрузке дрова упрутся в него. И прекрасно доедут до местоназначния.
Газель 330202 имеет увеличенную длину кузова. Ее размеры: длина 4166 мм, внутренняя ширина 1978 мм, внутренняя высота 380 мм. Если перемножить эти цифры, то получится 3,13м3.
В такой машине можно даже не увеличивать борта. Уложив дрова с горкой, выйдет 5 кубометров.
Частенько доставляют дровишки на автомобиле ГАЗ 3310 Валдай. Он имеет следующие внутренние размеры грузовой платформы: длина 3494 мм, ширина 2176 мм, высота 518 мм. Объем кузова автомобиля — 3,93 метров кубических.
Заветные 5 кубов можно получить просто сложив плашки горкой.
Расчет объема груза в м3
Рассчитать объем груза в м3 можно в нашем калькуляторе. Зачем и кому это нужно? Например, Вы грузоотправитель, который хочет разобраться в ценах рынка грузоперевозок и для начала хочет быстро рассчитать объем своего груза в м3. Для расчета можно воспользоваться калькулятором. Указывая размеры сторон и высоту одной коробки, затем указывая кол-во коробок, в результате мы получаем их объем. Причем в данном калькуляторе можно увидеть как объем всего груза, так и только одной коробки. Выяснив объем своего груза, Вы без труда сможете понять, какой именно транспорт Вам необходим. Ведь, если объем Вашего груза составляет 10м3, то незачем заказывать фуру и переплачивать за «пустоту». Вам будет достаточно и газели.
Вместимость 131-го
Следующий автомобиль называется ЗиЛ 131. Это вездеход, с полным приводом. Предназначен был для армии.
Сколько же кубов дров влезет в этого армейского монстра? По техническим данным размеры платформы у него следующие: длинна 3600 мм, ширина 2322 мм, высота 915 мм.
Перемножив цифры получится – 7,64м3.
Модификаций ЗИЛов-самосвалов довольно много.
Объём кузова может быть и 4-е и 5-ь и 6-ь кубов, грузоподъёмность тоже не одинаковая (от модификации).
Уголь разный по фракции, по плотности, как и вёдра разного размера (объёма).
Если отталкиваться от общих цифр, то допустим ведро угля весит 14-ь кг (это вместе с тарой, без тары 12,5-ь кг).
Грузоподъёмность ЗИЛа-самосвала, 5-ь тонн (это тоже в пример, грузоподъёмность может быть и иной).
Переводим тонны в килограммы 5-ь тонн = 5000-ь килограмм.
Делим 5000 на 12,5 = 400-а вёдер угля может перевести такой самосвал.
Но эта цифра ориентировочная, ибо и самосвалы семейства ЗИЛ, разные и уголь разный.
Так же важно учитывать техническое состояние конкретного автомобиля, как правило это старые авто (снятые с производства, некоторые модели выпускались до 2002-о года, другие сняты с производства в девяностых) и заявленную, производителем, грузоподъёмность, они уже не потянут.
Чтоб ответить однозначно, нужно во первых в начале узнать объём кузова самосвала, а затем уже узнать сколько будет вёдер.
К примеру на картинке ЗИЛ с маленьким кузовком, его называют пятитонник, но опять же возможно, что его насыпали с горкой и вес там и объём будет колебаться.
Чтоб понять среднее число, возьмём среднестатистический уголь продаваемый населению, его фракция равно 1-7см и вес колеблется от 1.2 до 1.5 тонны куб.
Получаем из этого данные, если в кузове пять тон, то там от 4.2 до 3.3 куба.
Измерить кузов автомобиля я думаю возможно, чтоб понять сколько кубов угля в кузове.
Далее получив объём вывести вес. Допустим в кузове 4 куба и вес 5 тонн, получим коэффициент в 1.25, что является средним показателем.
То есть куб весит 1250 кг, а ведро 12.5 кг.
Далее простые математические вычисления 5 тонн, делим на 12.5 кг — получаем 400 вёдер.
Но опять же как насыпать вёдра, ведь уголь это не вода и можно значительно уйти от показателя 400 вёдер в разные стороны.
В любом случае нужно мерить и вычислять, уже стоя возле машины с углём.
Если вас интересует кузов, представленный на фото, то его объем ровно пять кубов (чисто по бортам). На фото Зил-130, с квадратным кузовом. Такие машины маркируются цифровым индексом 554. Размеры кузова по бортам: 3,3 метра в длину, 2,3 метра в ширину, 0,65 метра в высоту. Чистый объем 5 кубов. Если нагрузить с горкой, то без труба можно получить и 6 кубов.
В наше время, много умельцев, которые делают нашивки на кузов, увеличивая высоту бортов таких кузовков с 0,65 метра, до 0,9 метра и даже до 1,1 метра. Разумеется, загрузить уже можно больший объем. Дров запросто поместиться 7 кубов, 7,5 кубов и даже 8 кубов Если высоту борта сделать 1,1 метра. Но это то что касается дров.
Угля в такой зил больше 5-6 кубов не загрузишь. Это обусловлено его грузоподъемностью — 5 тонн. 5 кубов угля — это 5000 литров. 5000/12 литров = 415 ведер угля (округляем, учитываю пустотность и т.
д до 400 ведер).
Есть еще 130-ый зил. Его кузов, без нашивок вмещает также 5 кубов. Размеры кузова: 3,7*2,3*0,57 метра. Но на таком кузове также можно сделать нашивки, увеличив высоту борта до 1-1,2 метра. Это позволит увеличить объем кузова до 10-11 кубов. Вот 130-ый Зил:
Для чего знать объем перевозимого груза?
Если Вы собираетесь заказать грузоперевозку чего-либо, упакованного в коробки или прямоугольные контейнеры, то первое, что спросят Вас при оформлении заявки это объем перевозимого груза. Вот тут Вам поможет наш калькулятор объема в м3. Прямо во время звонка Вы можете быстро рассчитать объем в м3 и сообщить его для оформления заявки. Зная объем, менеджер-логист сможет подобрать необходимый автомобиль для перевозки именно Вашего груза и избавит Вас от ненужных переплат за автомобиль бОльшего размера. Также логист сразу сможет сориентировать Вас по цене грузоперевозки.
Источник
» Дрова на Газеле какой объем? Будет ли там пять кубов дров?
Дрова на Газеле какой объем? Будет ли там пять кубов дров?
Очень часто нашим менеджерам приходиться сталкиваться, с тем что заказчики не представляют себе объем дров.
То есть, для обывателя понять сколько дров влезет в Газель или Зил очень трудно.
Так влезет ли в Газель пять кубов дров? Нет, не влезет, так как грузоподъёмность Газели 1,5 тонны. К примеру, один куб березовых дров весит: 750-950кг, возьмем среднее 800кг. То есть, если Газель грузить как положено, то повезет она только 2 куба березовых дров. Но в России все иначе, у нас грузят с перегрузом, то бишь, Газель увезет 3 куба дров, но для нее это будет тяжело, так как будет перегруз 900кг.
А Валдай имеет грузоподъёмность по паспорту 3 тонны, соответственно если грузить, как положено, то Валдай увезет всего 4 куба дров. Но в реальности Валдай везет 6 кубов березовых дров. Правда, с перегрузом в 1800кг.
Как посчитать объем коробки в метрах кубических
Объем коробки посчитать очень просто. На этой странице расположен калькулятор, который поможет Вам легко посчитать объем одной коробки или всего груза. Возможно, Вам интересно по какой формуле идет расчет. С точки зрения математики обычная картонная коробка с грузом — это прямоугольный параллелепипед, а если у коробки все стороны равны, то это куб.
Соответственно их объем будем рассчитывать по простой геометрической формуле: сторона А * сторона Б * высота. Стоит отметить важный факт: если при расчетах используется величина, например, метр, то и результат будет в кубических метрах. В нашем калькуляторе используются метры для расчета объема. Если одна из сторон коробки, к примеру, 60см, то в калькуляторе нужно указать десятичную дробь в виде: 0.6.
ЗИЛ-130: история
Прежде чем выйти на дороги общего пользования, ЗИЛ-130 прошел немалый путь от разработки и испытаний до выпуска первой опытной партии. Первые шаги на пути создания автомобиля были сделаны в 1957 году. Советским инженерам понадобилось пять лет и титанические усилия, чтобы соотнести мощность автомобиля с его рабочими характеристиками и подобрать подходящий силовой агрегат.
Первая опытная партия ЗИЛ-130 сошла с конвейера завода-изготовителя в 1962 году. Признание пользователей автомобили получили только в 1963-м. Наконец, в 1964-м началось серийное производство машин.
Выпуск ЗИЛ-130 продолжался вплоть до 2010 года на Уральском автомоторном заводе.
Технические характеристики ЗИЛ-130 самосвал
Долгий процесс подбора силового агрегата и рабочих показателей не прошел для ЗИЛ-130 даром. Миру явили новую машину, заслужившую диплом на международной выставке и получившую популярность у широкого круга пользователей из промышленного и сельскохозяйственного сектора.
Двигатель
На самосвалах ЗИЛ-130 используется заводской силовой агрегат с V-образным расположением восьми цилиндров. Карбюраторный четырехтактный мотор выдает 150 л.с. максимальной мощности. Частота вращения коленчатого вала достигает 3200 оборотов в минуту. Двигатель достигает максимального показателя полезного крутящего момента в точке 402 Нм.
Рабочий объем мотора составляет 5996 см3. Диаметр цилиндра двигателя равен 100 мм, ход поршня в цилиндре — 95 мм. Степень сжатия остановилась на отметке 6,5. Система питания — карбюратор. Потребности мотора обеспечиваются подачей топлива марки А-76 из топливных баков объемом 175 л.
Трансмиссия
На самосвалах ЗИЛ-130 устанавливается стандартная механическая пятиступенчатая коробка передач. Сцепление — сухое однодисковое. Привод распределяется на заднюю ось, передняя ось — рулевая. Колесная формула — 4х2. Стандартный размер покрышек — 260х508. Максимальная скорость движения по дорогам с твердым покрытием — 90 км/ч.
Стандартная рессорная подвеска ЗИЛ-130 была применена в автомобилях четвертого поколения ГАЗ. На передней оси использованы гидравлические амортизаторы, на задней — телескопические. Пневматическая тормозная система работает на барабанных механизмах.
уложенных, навалом и в сетках
Как посчитать один кубометр дров: уложенных, навалом и в сетках
Наверняка каждый человек, кто хоть раз заказывал дрова, задавался вопросом, а не обманули ли его поставщики? Как определить, сколько именно дров вам привезли? Возможно, вы сталкивались, с сельским жителем или бывалым рабочим лесхоза, который с одного многозначительного взгляда на кучу дров, говорил практически верный результат.
На самом деле, в определении объема дров, нет ничего сложного, причем это можно делать как на глаз, при должном опыте, так и с высокой точностью, используя расчетный метод. Давайте, именно на нем и остановимся поподробнее.
Первое, на что надо обратить внимание, при подготовке к расчету, это тип укладки дров. Начнем, с самого распространенного – навалом. В этом случае дрова закидываются в кузов или кучу, на первый взгляд оценить объем довольно сложно, ведь поленья лежат не плотно. Для начала требуется вычислить общий объем привезенных дров. С этой целью необходимо обмерить наваленные дрова. Если у вас конусообразная куча, то узнаем ее диаметр и высоту, в случае если дрова находятся в кузове, меряем длину, высоту и ширину, горку лучше предварительно разровнять, для более точных расчетов. Вычислив объем, следует перевести его в складометры, для этого используем коэффициенты. Обычно берется средний 0,7, так как данное число используется в дальнейших расчетах, но при необходимости точного расчета, следует использовать нормативный документ ГОСТ 3243-88.
В нем указываются точные коэффициенты, которые зависят от типа древесины, ее состояния, длины и толщины поленьев.
Теперь мы знаем, сколько складочных кубометров нам привезли, но ведь мы заказывали кубические метры, под которыми понимается сплошная древесина без промежутков. Усреднено считается, что один складочный метр, равняется 0,7 кубометра сплошной древесины. Именно этот коэффициент и используется в большинстве случаев, хотя для точных расчетов, следует вернуться к таблице переводов изложенной в ГОСТ 3243-88.
Как видим, ничего сложного в расчетах нет. Для точного определения количества кубометров, достаточно лишь узнать объем привезенных дров, перевести его в складочные метры, а потом, используя коэффициент узнать количество кубов.
А если Вас интересует вес дров, то прочитав нашу статью, вы будете знать те многие параметры которые нужно учитывать при расчете массы древесины: Сколько весят дрова?
Мы работаем без обмана! Мы всегда привозим точное количество заказанных Вами дров!
Заказать дрова в Москве и Московской области у нас очень просто!
Какие критерии мы используем для подсчета объема груза?
Во-первых, все знают – в процессе доставки важна каждая деталь, и немаловажно без ошибок посчитать объем груза в целом.
Посчитать объем груза как уже говорилось поможет наш калькулятор объемов, он сделает это быстро и надежно!
Второе – калькулятор объемов, о его начини на нашем сайте, уже сказано выше, как видите, мы заботимся о наших клиентах. Калькулятор объемов, вот что может максимально облегчить работу с расчетами, и напрочь убить ваши сомнения.
Что мы вам даём?
Условия для умения объем груза рассчитать самостоятельно, т. е. это и формулы, пояснения к ним, и даже калькулятор. Объем груза рассчитать при таких возможностях можно за считанные минуты, главное не допустить никаких ошибок.
Что же еще необходимо?
Вы предприниматель, который занимается перевозками из Китая, и Вам постоянно необходим калькулятор расчета объема. Калькулятор расчета объемов вы быстро найдёте на страницах нашего сайта, и выполните свои расчеты сейчас же.
В наше время предпринимательство держится на Китайском производстве товаров, а от куда возникла потребность рассчитать объем? Рассчитать объем необходимо для того что бы узнать общий объём груза, и далее выбрать вид транспорта.
Чем же является расчет объемов в доставке? И какую роль он играет?
Расчёт объема — это насколько, вы уже поняли очень важный этап в доставке, и доверять его надо в надёжные руки профессионалов. Расчёт объема груза надо делать тщательно, учитывая все размеры, и переведя их в метры кубические.
Но к сожалению, не все справляются с этими расчетами.
Еще в школьные времена мы изучали то как посчитать объем груза в м3, но к сожалению, всего этого не запомнишь. Как посчитать объем груза в м3 – бывают случаи когда этот вопрос встаёт на первое место, например во время доставки.
Для этого данная страница и существует!
Мы готовы объяснить, как посчитать объем м3, ведь это можно сделать самостоятельно или что бы проверить наши расчеты. Как посчитать объем м3, для этого необходимо перевести размеры в метры, затем перемножить, формула: Д*Ш*В.
Ведь эта страница для того и предназначена, чтобы помогать Вам в расчёте доставки.
Что бы выполнить расчет объема коробки, не надо стараться это делать самостоятельно, просто надо заполнить пустые поля. Расчет объема коробки автоматически выполнится нашим калькулятором, если вы сомневаетесь, проверьте сами.
Для этого мы и напомнили Вам формулу объемов.
Зачем вообще надо знать то, как рассчитать кубатуру?
Расчет объема груза в кубометрах необходим Вам для того, чтобы подать правильную заявку для его перевозки. Расчет объема груза в кубометрах, т. е. знание самого объема поможет определиться с тем какой вид доставки Вам подойдет.
А теперь перейдем к основному, поговорим о том, как совершать расчеты и для чего они необходимы.
Для начала разберемся…
А все ли помнят, что такое объем как посчитать его, формулу расчёта, конечно же большинство людей забыло, как и что это. Объем как посчитать его, пишется и объясняется в формулах, приведенных в статье, остается указать размеры.
Рассчитать объем груза не всегда просто, как кажется, всё это из-за того что, коробки могут быть разнообразной формы.
Рассчитать объем груза прямоугольной коробки, пустяк, а вот остальных тяжеловато, необходимо знать формулы.
Для начала определим форму, для этого сначала узнаем, какие они существуют.
Какую форму может иметь коробка:
- Куб;
- Прямоугольника;
- Цилиндра;
- Усеченной пирамиды (очень редко).
Затем следуют измерения
Перед тем, как вычислить объем коробки измерим её, но запомните, чем точнее сделаны измерения, тем легче Вам. «Как вычислить объем коробки?» — что делать дальше: определить, какой она формы (куба или прямоугольника), размеры.
Что нам дает знание объёма?
Знание объёма коробки не позволит допустить недоразумений при погрузке товаров в любой вид транспорта, который может быть. От объёма коробки практически не чего не зависит, скорее наоборот все зависит от размеров самого товара.
Как рассчитать кубатуру кузова — autodoc24.ru
Когда владелец груза ищет перевозчика, достаточно важным фактором для выбора исполнителя является тот автотранспорт, который есть в автопарке транспортной компании.
Если планируется перевозка небольшого количества груза, как вариант, по городу — вполне достаточно найти Каблук или Портер. Но если вам предстоит доставка более крупной партии на дальнее расстояние, без большегруза не обойтись.
Для вашего удобства мы публикует таблицу габаритов и объемов кузова грузовиков самых популярных видов грузоподъемности.
Таблица размеров и объемов кузова грузовых автомобилей
| Размеры кузова грузовиков | Объем кузова | Длина | Ширина | Высота | Вместимость европаллет |
|---|---|---|---|---|---|
| 700 килограмм | 1-1,5 м3 | 1-1,2 | 1 | 1-1,2 | 0-1 |
| 1 тонна | 5-8 м3 | 2-2,8 | 1,8 | 1,8 | 4 |
| 1,5 тонны | 9 м3 | 3 | 1,95 | 1,7-2,2 | 4 |
| 2 тонны | 14-16 м3 | 3,5-4 | 1,9 | 1,9-2,4 | 6 |
| 3 тонны | 16-23 м3 | 4,2-5 | 2-2,2 | 2-2,4 | 8 |
| 5 тонн | 32-45 м3 | 5,8-7,2 | 2,45 | 2,2-2,7 | 12-18 |
| 7 тонн | 36-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,2-2,7 | 15-18 |
| 10 тонн | 32-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,3-2,7 | 15-18 |
| 20 тонн(еврофуры) | 82-96 м3 | 13,6 | 2,46 | 2,5-2,7 | 33 |
| 120 кубов(сцепки с прицепом) | 100-120 м3 | 15,9 | 2,5 | 2,5-3,1 | 33 |
Габариты нашего автотранспорта (еврофуры)
Транспортная компания «Каспико» осуществляет грузовые перевозки на своих еврофурах грузоподъемностью 20 тонн.
В нашем автопарке есть тентованные грузовики и транспорт с рефрижераторами (оборудованный холодильными установками). Габариты нашего транспорта:
- Длина фуры: 13,6 метра
- Ширина фуры: 2,45 метра
- Высота фуры: 2,45 метра
- Площадь грузового отсека: 33 м2
- Объем грузового отсека: 82 м2
Полная еврофура с грузов весит 30,5 тонн, масса груза, который можно перевозить в одном грузовике, не более 22 тонн.
Объем — это количественная характеристика пространства, занимаемого телом, конструкцией или веществом.
Формула расчета объема:
А — длина;
В — ширина;
С — высота.
Быстро выполнить эту простейшую математическую операцию можно с помощью нашей онлайн программы. Для этого необходимо в соответствующее поле ввести исходное значение и нажать кнопку.
В нашей проектной организации Вы можете заказать расчет объема кузова на основании технологического или конструкторского задания.
На этой странице представлен самый простой онлайн калькулятор расчета объема кузова.
С помощью этого калькулятора в один клик вы можете вычислить объем кузова, если известны длина, ширина и высота.
Транспортировка строительных материалов в кузове машины, требует проведения точного расчёта, например, сколько кубов в самосвале ЗИЛ. Попробуем разобраться, сколько кубов вмещает самый популярный вид спецтехники на постсоветском пространстве. Первоначальный вариант машины имел объем 4 куба. Данные параметры были характерны для всеобщего любимца ЗИЛ-130, который используется на протяжении почти 50 лет. Именно столько времени прошло с момента выпуска первой серии машины. За эти годы авто модернизировалось, расширялись технические возможности, и габариты ЗИЛа самосвала изменялись в лучшую сторону.
История российского большегруза
Отправной точкой отсчёта истории предприятия считается 1957 год. В первые годы, завод изготавливал исключительно военные версии самосвалов. Чуть позже, учитывая выносливость машины, и расширенные технические данные, автозавод выпускал спецтехнику, которая предназначалась для динамично развивающихся отраслей промышленности и сельского хозяйства того периода.
По праву, приемлемая ширина ЗИЛа самосвала стала причиной того, чтобы автомобиль получил своё второе название – «колхозник».
Таким образом, можно смело утверждать, что, начиная со второй половины 60-х годов прошлого столетия, ЗИЛ уверенно удерживает первенство среди аналогичного класса транспорта на постсоветском пространстве. Чуть позже машина стала применяться не только в сельском хозяйстве, но и для осуществления вспомогательных работ на строительстве – перевозка земли, щебня, песка. Естественно, многие стали задаваться вопросом, сколько кубов песка в ЗИЛе самосвале. Чтобы грамотно ответить на этот вопрос, необходимо изучить технические параметры всех классов машин, выпущенные за почти 40 летнюю историю их существования.
Следует отметить, что существует несколько модификаций машины. Это традиционная 131 модель, бортовой автомобиль 130 серии, самосвальный вариант, который имеет форму «лодочки» – 555 серии. Особой популярностью пользовались ЗИЛы 554 модели, используемые для перевозки дров и прочих сыпучих строительных материалов.
Как правильно рассчитать объем кузова ЗИЛ
Для того чтобы узнать сколько кубов щебня в ЗИЛе самосвале, необходимо знать точные параметры объёма самого кузова. Для примера приведём данные самой популярной 130 модели машины.
| Технические данные | Значение |
|---|---|
| Общая техническая площадь для самосвальной платформы | 8,7 м 2 |
| Максимальный объем для самосвальной платформы | 5 м 3 |
| Максимальный объём с надставными бортовыми конструкциями | 7,8 м 3 |
| Предельный угол подъёма платформенной части | 50 градусов |
| Режим управления разгрузкой | Вправо, влево, назад |
| Размер кузова ЗИЛ самосвал по платформе | 2325х3752 мм. |
Если рассматривать характеристики, то максимальный объем кузова самосвала ЗИЛ может загрузить около 5 тонн. При наличии технической возможности допускается увеличение веса до отметки 6,5 тонн.
Водители знают о данной особенности машины, и, при заказе, обязательно учитывают данный фактор. Как правило, в кузов, при перевозке обычных дров, можно вместить до 7-8 кубов материала.
Дополнительные нюансы расчёта
Кроме этого есть вспомогательные нюансы, которые определяют объем самосвала ЗИЛ при транспортировке различных групп строительных материалов. Большинство знают, что в ЗИЛе очень выгодно перевозить строительный песок, даже в небольших объемах, поскольку он может понадобиться только для возведения фундамента здания или проведения штукатурных работ. Лучшим вариантом расчёта данных для перевозки станет онлайн-калькулятор, который можно найти на строительном сайте.
Ниже приведены достоверные факты, сколько в 1 м 3 содержится веса, например, разного по структуре и природе снежного материала.
| Параметры | Значение |
|---|---|
| Материал снега (его состояние) | Вес на 1 м 3 машины |
| Снег, который только что выпал | 50-100 кг |
| Сухой или чистый снег | 100-300 кг |
| Снег, который насыпан с метелями | 120-180 кг |
| Снег в тундре или степной зоне | 200-400 кг |
| Снег, который тает | 350-600 кг |
Один и тот же материал имеет разную плотность, а соответственно отличающийся вес из расчёта 1 м 3 .
В России для перевозки материалов применяют тот или иной тип машины лихачевского производства, при этом габаритные размеры самосвал ЗИЛ для серийного ряда популярной модели 130 будут таковы:
| Данные | Значение |
|---|---|
| Габаритная длина | 6 675 мм |
| Колея для передних колёс | 1 800 мм |
| Колея для задних колёс | 1 790 мм |
| Общая высота ЗИЛа самосвала под крышу | 2 400 мм |
| Высота с учетом края бортов | 2 050 мм |
| Колёсная база | 3 800 мм |
| Угол преодоления для наклона | 38 градусов |
| Диаметр для разворота | 14 метров |
| Масса снаряжения | 5 100 кг |
| Общая грузоподъёмность ЗИЛ самосвала | 9 000 кг |
| Полная масса машины с навесным оборудованием | 14 100 кг |
| Максимальное распределение веса на переднюю ось | 4 200 кг |
| Допустимый вес на заднюю ось | 9 900 кг |
Это основные данные и размеры самосвала ЗИЛ, предназначенные для общего расчёта максимального веса для перевозки сыпучих нерудных материалов.
Как рассчитать количество кубов песка в кузове ЗИЛа
При расчёте количества кубов загрузки материала, например песка, перед началом необходимо узнать влажность и плотность материала. Попробуем на примере выяснить, как изменяется объем кузова ЗИЛ самосвал. Песчаная масса имеет вес насыпной плотности примерно 1400-1800 кг/м 3 . Если нет каких-либо отклонений, то для расчёта берут средневзвешенную плотность, примерно 1600 кгм 3 . Это приблизительный вес для 1 м 3 песчаного материала. Для того чтобы преобразовать его в тонны, достаточно поделить значение ровно на 1 000.
Чтобы рассчитать, сколько кубов в 1 тонне песка, необходимо решить нехитрую математическую задачу, выполняя действия в обратном порядке:
1000÷1600 = 0,625 м 3
Для того, чтобы получить точное число, необходимо провести экспериментальный расчет. Берём для этих целей обычное строительное ведро объёмом 10 литров.
Отсыпаем песок, далее:
- ставим ведро на весы, предварительно взвесив.
- От показаний прибора отнимаем значение веса пустого ведра.
- Делим значение на 10 и получаем данные плотности песка в тм 3 .
- единицу делим на значение из предыдущего пункта, получаем объем в кубометрах из расчёта для 1 тонны.
Если заказать определённую партию песка, то он, что в кузове машины, что на строительной площадке даёт усадку. Количество кубов уменьшится, но вес останется прежним. Образно говоря, происходит увеличение только плотности. Чтобы не было ошибок при расчёте и перегруза машины, необходимо использовать поправочный коэффициент. Рекомендуемое значение от 1,1 до 1,3.
Количество кубов гравия или щебня в кузове ЗИЛа
Расчет щебня можно произвести ориентировочно. Возьмем, к примеру, максимальный вес кузова. Будем считать, что ЗИЛ перевезёт около 7,7 тонн груза. Общий объем платформы составит не более 6 м 3 .
- Для перевозки щебня, имеющего насыпную плотность 1300 кгм 3 . Необходимо произвести расчет в обратном порядке:
7,7 тонн:1300 кгм3= 5,9 м 3 .
- Щебень, имеющий плотность около 1470 кгм 3 . Расчет аналогичный:
7,7 тонн: 1470 кгм3= 5,2 м 3 .
Чтобы не было перегруза, применяем правило поправки с коэффициентом. Первый вариант щебня – максимальная загрузка не более 5,5 м 3 , для второго около 5 м 3 .
Чтобы правильно рассчитать количество материала для погрузки того или иного вида стройматериала, необходимо знать его насыпную плотность.
Ниже приведена таблица значений, сколько тонн в кубе различных видов сыпучего строительного материала:
| Данные | Значение |
|---|---|
| Наименование вида щебня | Вес 1 м 3 щебня, кг |
| Гравий | 1400 |
| Гранитный | 1470 |
| Песчаник | 1300 |
| Терриконовый | 1150 |
| Туфовый | 800 |
| Мраморный | 1500 |
| Известняковый | 1300 |
| Шлаковый | 1500 |
Аналогичные данные можно привести для песка с различными характеристиками:
| Песок (тип) | Плотность, тм 3 | Кубов в 1 тонне |
|---|---|---|
| Карьерный неочищенный | 1,7 – 1,8 | 0,56 – 0,59 |
| Карьерный сеяный | 1,6 – 1,75 | 0,57 – 0,63 |
| Карьерный намывной | 1,6 – 1,65 | 0,61 – 0,63 |
| Речной тип | 1,63 – 1,65 | 0,61 |
В ряде случаев необходимо учитывать параметр влажности, который влияет на плотность песка, увеличивая его вес.
На плотность щебня влияют некоторые дополнительные параметры, в частности:
- Влажность. Чем выше этот показатель, тем тяжелее вес 1 тонны.
- Состав. Наличие дополнительных компонентов утяжеляют вес или наоборот делают материал лёгким, но общий вес зависит от влажности.
- Размер фракции. Как правило, для каждой фракции устанавливается свой стандартный параметр по единой шкале, с учетом возможного коэффициента.
Чтобы уточнить, сколько тонн войдёт в кузов ЗИЛа, необходимо получить уточняющие сведения у производителя сыпучих материалов по основным параметрам. Если нет возможности их получить, используется расчет количества опытным путём. При необходимости можно использовать онлайн-калькулятор для расчёта требуемых данных.
Обзор автомобиля ЗИЛ-130
Источник Источник https://automotocity.com/avtovaz/kak-rasschitat-kubaturu-kuzova.html
Как посчитать кубатуру кузова на калькуляторе
На чтение 8 мин Просмотров 818 Опубликовано
Объем – это количественная характеристика пространства, занимаемого телом, конструкцией или веществом.
Формула расчета объема:
А – длина;
В – ширина;
С – высота.
Быстро выполнить эту простейшую математическую операцию можно с помощью нашей онлайн программы. Для этого необходимо в соответствующее поле ввести исходное значение и нажать кнопку.
В нашей проектной организации Вы можете заказать расчет объема кузова на основании технологического или конструкторского задания.
На этой странице представлен самый простой онлайн калькулятор расчета объема кузова. С помощью этого калькулятора в один клик вы можете вычислить объем кузова, если известны длина, ширина и высота.
У вас возник вопрос о доставке, а так же возникла необходимость знать, как вычислить объем груза, нужна наша помощь? Как вычислить объем груза мы знаем, на этой странице вы видите калькулятор, который точно выполнит расчеты.
А вообще, для какой цели рассчитывается объем?
Объем рассчитать необходимо для того, чтобы избежать недоразумений при погрузке груженых коробок в транспортное средство.
Объем рассчитать при помощи современных технологий сегодня несложно, достаточно вашего нахождения тут.
Во-первых, все знают – в процессе доставки важна каждая деталь, и немаловажно без ошибок посчитать объем груза в целом. Посчитать объем груза как уже говорилось поможет наш калькулятор объемов, он сделает это быстро и надежно!
Второе – калькулятор объемов, о его начини на нашем сайте, уже сказано выше, как видите, мы заботимся о наших клиентах. Калькулятор объемов, вот что может максимально облегчить работу с расчетами, и напрочь убить ваши сомнения.
Что мы вам даём?
Условия для умения объем груза рассчитать самостоятельно, т. е. это и формулы, пояснения к ним, и даже калькулятор. Объем груза рассчитать при таких возможностях можно за считанные минуты, главное не допустить никаких ошибок.
Что же еще необходимо?
Вы предприниматель, который занимается перевозками из Китая, и Вам постоянно необходим калькулятор расчета объема.
Калькулятор расчета объемов вы быстро найдёте на страницах нашего сайта, и выполните свои расчеты сейчас же.
В наше время предпринимательство держится на Китайском производстве товаров, а от куда возникла потребность рассчитать объем? Рассчитать объем необходимо для того что бы узнать общий объём груза, и далее выбрать вид транспорта.
Чем же является расчет объемов в доставке? И какую роль он играет?
Расчёт объема – это насколько, вы уже поняли очень важный этап в доставке, и доверять его надо в надёжные руки профессионалов. Расчёт объема груза надо делать тщательно, учитывая все размеры, и переведя их в метры кубические.
Но к сожалению, не все справляются с этими расчетами.
Еще в школьные времена мы изучали то как посчитать объем груза в м3, но к сожалению, всего этого не запомнишь. Как посчитать объем груза в м3 – бывают случаи когда этот вопрос встаёт на первое место, например во время доставки.
Для этого данная страница и существует!
Мы готовы объяснить, как посчитать объем м3, ведь это можно сделать самостоятельно или что бы проверить наши расчеты.
Как посчитать объем м3, для этого необходимо перевести размеры в метры, затем перемножить, формула: Д*Ш*В.
Ведь эта страница для того и предназначена, чтобы помогать Вам в расчёте доставки.
Что бы выполнить расчет объема коробки, не надо стараться это делать самостоятельно, просто надо заполнить пустые поля. Расчет объема коробки автоматически выполнится нашим калькулятором, если вы сомневаетесь, проверьте сами.
Для этого мы и напомнили Вам формулу объемов.
Зачем вообще надо знать то, как рассчитать кубатуру?
Расчет объема груза в кубометрах необходим Вам для того, чтобы подать правильную заявку для его перевозки. Расчет объема груза в кубометрах, т. е. знание самого объема поможет определиться с тем какой вид доставки Вам подойдет.
А теперь перейдем к основному, поговорим о том, как совершать расчеты и для чего они необходимы.
Для начала разберемся…
А все ли помнят, что такое объем как посчитать его, формулу расчёта, конечно же большинство людей забыло, как и что это.
Объем как посчитать его, пишется и объясняется в формулах, приведенных в статье, остается указать размеры.
Рассчитать объем груза не всегда просто, как кажется, всё это из-за того что, коробки могут быть разнообразной формы. Рассчитать объем груза прямоугольной коробки, пустяк, а вот остальных тяжеловато, необходимо знать формулы.
Для начала определим форму, для этого сначала узнаем, какие они существуют.
Какую форму может иметь коробка:
- Куб;
- Прямоугольника;
- Цилиндра;
- Усеченной пирамиды (очень редко).
Затем следуют измерения
Перед тем, как вычислить объем коробки измерим её, но запомните, чем точнее сделаны измерения, тем легче Вам. «Как вычислить объем коробки?» – что делать дальше: определить, какой она формы (куба или прямоугольника), размеры.
Что нам дает знание объёма?
Знание объёма коробки не позволит допустить недоразумений при погрузке товаров в любой вид транспорта, который может быть.
От объёма коробки практически не чего не зависит, скорее наоборот все зависит от размеров самого товара.
А почему? Тут всё очевидно, прежде чем приобрести коробку, надо узнать размер груза, который Вы собираетесь перевозить через границу.
Ну вот Вы знаете размеры груза, теперь остаётся посчитать его объем (что бы приобрести коробу).
Итак, для того чтобы узнать, как рассчитать объем груза в м3 формула потребуется в первую же очередь. Как рассчитать объём груза в м3 формула поможет без сомнений в этом вопросе, вот так она выглядит V=a*b*h, всё очень просто.
Тем более она уже вам известна.
Хотим напомнить о том что…
Что бы Вам стало легче определить, какой вид транспорта выбрать для доставки, надо рассчитать объем груза в м3. Рассчитать объем груза в м3 очень просто, тут необходимо знать точные размеры, которые затем необходимо перемножить.
Единицы необходимо пе6реводить именно в м3, иначе не получится посчитать доставку.
А что делать, если форма коробки не прямоугольная, а округлая? Ведь это большая редкость, но все же бывает.
Можно объем посчитать коробки или ёмкости в основании которых лежит круг, и для этого так же существует формула. Объем посчитать коробки формой круга позволяет выражение V *r2*h, размеры прежде всего надо безошибочно измерить.
Калькулятор объемов
Предоставляем к вашему вниманию калькулятор: объем грузов в м3, с помощью него вы можете самостоятельно делать расчёты. Калькулятор объем грузов расположен на наем сайте специально для вашего удобства, и для быстроты расчетов.
Для чего нужен калькулятор расчета объема груза?
Мы с вами деловые люди и потерянное время порой несёт в себе большие минусы. Хотите получать грузы быстро и надёжно? И при этом в максимально короткие сроки узнавать цены на их перевозку и доставку?
Вот именно здесь, поможет калькулятор объёма груза!
Наш калькулятор объёмов позволяет вам рассчитать объём груза в м3, поэтому вопрос о объёме коробки больше не возникнет.
Калькулятор объёмов простой и удобный в применении, он выдаст результаты как объёма коробки так и груза.
Итак, с помощью калькулятора объёма Вы решаете несколько вопросов:
Как вычислить объем груза (или коробки)? Не забывайте о количественной единице, которую вы берёте в расчёт.
Как посчитать объем коробки в м3? Калькулятор сразу считает в международной системной единице, никакого перевода не требуется.
Как рассчитать кубатуру коробки (груза)? Помните, что кубатура – это число кубических единиц в объёме данного тела.
Столкнулись с одним из них или возник подобный? Наша компания рада предложить для Вашего удобства объем в метрах кубических коробки посчитать, с помощью удобного калькулятора.
А напоследок, давайте вспомним математику!
Часто возникает вопрос: «как высчитать объем?», только вот объем чего: какой фигуры, какой формы, всё всегда по-разному. Как высчитать объем коробки и груза в целом – это интересует вас, ведь именно по этой причине Вы на сайте!
Какая проблема самая распространённая?
Многие путают то как вычислять объём плоских фигур и объемных, т.
к., ошибаются в понятиях, точнее затрудняются с ответом. Как вычислять объём не надо знать, хватит того, что вы укажете размеры, главное не забывайте, что их 3.
Закончив все расчеты, остается еще одна задача.
После того, как рассчитать объем груза оказалось не проблемой, необходимо думать о том, какой вид доставки подобрать. Рассчитать объем груза для подборки транспорта Вам придётся точно, не допуская не каких ошибок и недочетов.
А какой Вам нужен транспорт?
Напомним, в доставке кроме того, как рассчитать кубатуру есть еще не менее важные вещи, например размещение товаров. Как рассчитать кубатуру вы знаете, поэтому всё остальное в ваших руках, теперь выбор транспорта зависит от вас.
– 20 футовый контейнер стандартный вмещает до 33,3 м3 груза
– 40 футовый контейнер стандартный вмещает до 67,2 м3 груза
– 40 футовый High Cube контейнер вмещает до 76,0 м3 груза
Наш калькулятор для расчета объема груза (м3) даёт возможность получить точные данные, необходимые грузоперевозчику.
ООО «Бэст Диалс» осуществляет организацию перевозок грузов и контейнеров из Европы (Финляндии, Германии, Голландии, Италии), США, Китая и Южной Кореи различными видами транспорта: АВИА, МОРЕ, Ж/Д и АВТО.
Как вычислить кубатуру кузова — Инженер ПТО
Содержание
Объем — это количественная характеристика пространства, занимаемого телом, конструкцией или веществом.
Формула расчета объема:
Быстро выполнить эту простейшую математическую операцию можно с помощью нашей онлайн программы. Для этого необходимо в соответствующее поле ввести исходное значение и нажать кнопку.
В нашей проектной организации Вы можете заказать расчет объема кузова на основании технологического или конструкторского задания.
На этой странице представлен самый простой онлайн калькулятор расчета объема кузова. С помощью этого калькулятора в один клик вы можете вычислить объем кузова, если известны длина, ширина и высота.
У вас возник вопрос о доставке, а так же возникла необходимость знать, как вычислить объем груза, нужна наша помощь? Как вычислить объем груза мы знаем, на этой странице вы видите калькулятор, который точно выполнит расчеты.
А вообще, для какой цели рассчитывается объем?
Объем рассчитать необходимо для того, чтобы избежать недоразумений при погрузке груженых коробок в транспортное средство. Объем рассчитать при помощи современных технологий сегодня несложно, достаточно вашего нахождения тут.
Какие критерии мы используем для подсчета объема груза?Во-первых, все знают – в процессе доставки важна каждая деталь, и немаловажно без ошибок посчитать объем груза в целом. Посчитать объем груза как уже говорилось поможет наш калькулятор объемов, он сделает это быстро и надежно!
Второе – калькулятор объемов, о его начини на нашем сайте, уже сказано выше, как видите, мы заботимся о наших клиентах. Калькулятор объемов, вот что может максимально облегчить работу с расчетами, и напрочь убить ваши сомнения.
Что мы вам даём?
Условия для умения объем груза рассчитать самостоятельно, т. е. это и формулы, пояснения к ним, и даже калькулятор.
Объем груза рассчитать при таких возможностях можно за считанные минуты, главное не допустить никаких ошибок.
Что же еще необходимо?
Вы предприниматель, который занимается перевозками из Китая, и Вам постоянно необходим калькулятор расчета объема. Калькулятор расчета объемов вы быстро найдёте на страницах нашего сайта, и выполните свои расчеты сейчас же.
В наше время предпринимательство держится на Китайском производстве товаров, а от куда возникла потребность рассчитать объем? Рассчитать объем необходимо для того что бы узнать общий объём груза, и далее выбрать вид транспорта.
Чем же является расчет объемов в доставке? И какую роль он играет?
Расчёт объема — это насколько, вы уже поняли очень важный этап в доставке, и доверять его надо в надёжные руки профессионалов. Расчёт объема груза надо делать тщательно, учитывая все размеры, и переведя их в метры кубические.
Но к сожалению, не все справляются с этими расчетами.
Еще в школьные времена мы изучали то как посчитать объем груза в м3, но к сожалению, всего этого не запомнишь. Как посчитать объем груза в м3 – бывают случаи когда этот вопрос встаёт на первое место, например во время доставки.
Для этого данная страница и существует!
Мы готовы объяснить, как посчитать объем м3, ведь это можно сделать самостоятельно или что бы проверить наши расчеты. Как посчитать объем м3, для этого необходимо перевести размеры в метры, затем перемножить, формула: Д*Ш*В.
Ведь эта страница для того и предназначена, чтобы помогать Вам в расчёте доставки.
Что бы выполнить расчет объема коробки, не надо стараться это делать самостоятельно, просто надо заполнить пустые поля. Расчет объема коробки автоматически выполнится нашим калькулятором, если вы сомневаетесь, проверьте сами.
Для этого мы и напомнили Вам формулу объемов.
Зачем вообще надо знать то, как рассчитать кубатуру?
Расчет объема груза в кубометрах необходим Вам для того, чтобы подать правильную заявку для его перевозки.
Расчет объема груза в кубометрах, т. е. знание самого объема поможет определиться с тем какой вид доставки Вам подойдет.
А теперь перейдем к основному, поговорим о том, как совершать расчеты и для чего они необходимы.
Для начала разберемся…
А все ли помнят, что такое объем как посчитать его, формулу расчёта, конечно же большинство людей забыло, как и что это. Объем как посчитать его, пишется и объясняется в формулах, приведенных в статье, остается указать размеры.
Рассчитать объем груза не всегда просто, как кажется, всё это из-за того что, коробки могут быть разнообразной формы. Рассчитать объем груза прямоугольной коробки, пустяк, а вот остальных тяжеловато, необходимо знать формулы.
Для начала определим форму, для этого сначала узнаем, какие они существуют.
Какую форму может иметь коробка:
- Куб;
- Прямоугольника;
- Цилиндра;
- Усеченной пирамиды (очень редко).
Затем следуют измерения
Перед тем, как вычислить объем коробки измерим её, но запомните, чем точнее сделаны измерения, тем легче Вам.
«Как вычислить объем коробки?» — что делать дальше: определить, какой она формы (куба или прямоугольника), размеры.
Что нам дает знание объёма?
Знание объёма коробки не позволит допустить недоразумений при погрузке товаров в любой вид транспорта, который может быть. От объёма коробки практически не чего не зависит, скорее наоборот все зависит от размеров самого товара.
А почему? Тут всё очевидно, прежде чем приобрести коробку, надо узнать размер груза, который Вы собираетесь перевозить через границу.
Ну вот Вы знаете размеры груза, теперь остаётся посчитать его объем (что бы приобрести коробу).
Итак, для того чтобы узнать, как рассчитать объем груза в м3 формула потребуется в первую же очередь. Как рассчитать объём груза в м3 формула поможет без сомнений в этом вопросе, вот так она выглядит V=a*b*h, всё очень просто.
Тем более она уже вам известна.
Хотим напомнить о том что…
Что бы Вам стало легче определить, какой вид транспорта выбрать для доставки, надо рассчитать объем груза в м3.
Рассчитать объем груза в м3 очень просто, тут необходимо знать точные размеры, которые затем необходимо перемножить.
Единицы необходимо пе6реводить именно в м3, иначе не получится посчитать доставку.
А что делать, если форма коробки не прямоугольная, а округлая? Ведь это большая редкость, но все же бывает.
Можно объем посчитать коробки или ёмкости в основании которых лежит круг, и для этого так же существует формула. Объем посчитать коробки формой круга позволяет выражение V *r2*h, размеры прежде всего надо безошибочно измерить.
Калькулятор объемов
Предоставляем к вашему вниманию калькулятор: объем грузов в м3, с помощью него вы можете самостоятельно делать расчёты. Калькулятор объем грузов расположен на наем сайте специально для вашего удобства, и для быстроты расчетов.
Для чего нужен калькулятор расчета объема груза?
Мы с вами деловые люди и потерянное время порой несёт в себе большие минусы. Хотите получать грузы быстро и надёжно? И при этом в максимально короткие сроки узнавать цены на их перевозку и доставку?
Вот именно здесь, поможет калькулятор объёма груза!
Наш калькулятор объёмов позволяет вам рассчитать объём груза в м3, поэтому вопрос о объёме коробки больше не возникнет.
Калькулятор объёмов простой и удобный в применении, он выдаст результаты как объёма коробки так и груза.
Итак, с помощью калькулятора объёма Вы решаете несколько вопросов:
Как вычислить объем груза (или коробки)? Не забывайте о количественной единице, которую вы берёте в расчёт.
Как посчитать объем коробки в м3? Калькулятор сразу считает в международной системной единице, никакого перевода не требуется.
Как рассчитать кубатуру коробки (груза)? Помните, что кубатура — это число кубических единиц в объёме данного тела.
Столкнулись с одним из них или возник подобный? Наша компания рада предложить для Вашего удобства объем в метрах кубических коробки посчитать, с помощью удобного калькулятора.
А напоследок, давайте вспомним математику!
Часто возникает вопрос: «как высчитать объем?», только вот объем чего: какой фигуры, какой формы, всё всегда по-разному. Как высчитать объем коробки и груза в целом – это интересует вас, ведь именно по этой причине Вы на сайте!
Какая проблема самая распространённая?
Многие путают то как вычислять объём плоских фигур и объемных, т.
к., ошибаются в понятиях, точнее затрудняются с ответом. Как вычислять объём не надо знать, хватит того, что вы укажете размеры, главное не забывайте, что их 3.
Закончив все расчеты, остается еще одна задача.
После того, как рассчитать объем груза оказалось не проблемой, необходимо думать о том, какой вид доставки подобрать. Рассчитать объем груза для подборки транспорта Вам придётся точно, не допуская не каких ошибок и недочетов.
А какой Вам нужен транспорт?
Напомним, в доставке кроме того, как рассчитать кубатуру есть еще не менее важные вещи, например размещение товаров. Как рассчитать кубатуру вы знаете, поэтому всё остальное в ваших руках, теперь выбор транспорта зависит от вас.
Когда владелец груза ищет перевозчика, достаточно важным фактором для выбора исполнителя является тот автотранспорт, который есть в автопарке транспортной компании. Если планируется перевозка небольшого количества груза, как вариант, по городу — вполне достаточно найти Каблук или Портер.
Но если вам предстоит доставка более крупной партии на дальнее расстояние, без большегруза не обойтись.
Для вашего удобства мы публикует таблицу габаритов и объемов кузова грузовиков самых популярных видов грузоподъемности.
Таблица размеров и объемов кузова грузовых автомобилей
| Размеры кузова грузовиков | Объем кузова | Длина | Ширина | Высота | Вместимость европаллет |
|---|---|---|---|---|---|
| 700 килограмм | 1-1,5 м3 | 1-1,2 | 1 | 1-1,2 | 0-1 |
| 1 тонна | 5-8 м3 | 2-2,8 | 1,8 | 1,8 | 4 |
| 1,5 тонны | 9 м3 | 3 | 1,95 | 1,7-2,2 | 4 |
| 2 тонны | 14-16 м3 | 3,5-4 | 1,9 | 1,9-2,4 | 6 |
| 3 тонны | 16-23 м3 | 4,2-5 | 2-2,2 | 2-2,4 | 8 |
| 5 тонн | 32-45 м3 | 5,8-7,2 | 2,45 | 2,2-2,7 | 12-18 |
| 7 тонн | 36-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,2-2,7 | 15-18 |
| 10 тонн | 32-45 м3 | 6-8 | 2,45 | 2,3-2,7 | 15-18 |
| 20 тонн(еврофуры) | 82-96 м3 | 13,6 | 2,46 | 2,5-2,7 | 33 |
| 120 кубов(сцепки с прицепом) | 100-120 м3 | 15,9 | 2,5 | 2,5-3,1 | 33 |
Габариты нашего автотранспорта (еврофуры)
Транспортная компания «Каспико» осуществляет грузовые перевозки на своих еврофурах грузоподъемностью 20 тонн.
В нашем автопарке есть тентованные грузовики и транспорт с рефрижераторами (оборудованный холодильными установками). Габариты нашего транспорта:
- Длина фуры: 13,6 метра
- Ширина фуры: 2,45 метра
- Высота фуры: 2,45 метра
- Площадь грузового отсека: 33 м2
- Объем грузового отсека: 82 м2
Полная еврофура с грузов весит 30,5 тонн, масса груза, который можно перевозить в одном грузовике, не более 22 тонн.
Объем — это количественная характеристика пространства, занимаемого телом, конструкцией или веществом.
Формула расчета объема:
А — длина;
В — ширина;
С — высота.
Быстро выполнить эту простейшую математическую операцию можно с помощью нашей онлайн программы. Для этого необходимо в соответствующее поле ввести исходное значение и нажать кнопку.
В нашей проектной организации Вы можете заказать расчет объема кузова на основании технологического или конструкторского задания.
На этой странице представлен самый простой онлайн калькулятор расчета объема кузова.
С помощью этого калькулятора в один клик вы можете вычислить объем кузова, если известны длина, ширина и высота.
Транспортировка строительных материалов в кузове машины, требует проведения точного расчёта, например, сколько кубов в самосвале ЗИЛ. Попробуем разобраться, сколько кубов вмещает самый популярный вид спецтехники на постсоветском пространстве. Первоначальный вариант машины имел объем 4 куба. Данные параметры были характерны для всеобщего любимца ЗИЛ-130, который используется на протяжении почти 50 лет. Именно столько времени прошло с момента выпуска первой серии машины. За эти годы авто модернизировалось, расширялись технические возможности, и габариты ЗИЛа самосвала изменялись в лучшую сторону.
История российского большегруза
Отправной точкой отсчёта истории предприятия считается 1957 год. В первые годы, завод изготавливал исключительно военные версии самосвалов. Чуть позже, учитывая выносливость машины, и расширенные технические данные, автозавод выпускал спецтехнику, которая предназначалась для динамично развивающихся отраслей промышленности и сельского хозяйства того периода.
По праву, приемлемая ширина ЗИЛа самосвала стала причиной того, чтобы автомобиль получил своё второе название – «колхозник».
Таким образом, можно смело утверждать, что, начиная со второй половины 60-х годов прошлого столетия, ЗИЛ уверенно удерживает первенство среди аналогичного класса транспорта на постсоветском пространстве. Чуть позже машина стала применяться не только в сельском хозяйстве, но и для осуществления вспомогательных работ на строительстве – перевозка земли, щебня, песка. Естественно, многие стали задаваться вопросом, сколько кубов песка в ЗИЛе самосвале. Чтобы грамотно ответить на этот вопрос, необходимо изучить технические параметры всех классов машин, выпущенные за почти 40 летнюю историю их существования.
Следует отметить, что существует несколько модификаций машины. Это традиционная 131 модель, бортовой автомобиль 130 серии, самосвальный вариант, который имеет форму «лодочки» – 555 серии. Особой популярностью пользовались ЗИЛы 554 модели, используемые для перевозки дров и прочих сыпучих строительных материалов.
Как правильно рассчитать объем кузова ЗИЛ
Для того чтобы узнать сколько кубов щебня в ЗИЛе самосвале, необходимо знать точные параметры объёма самого кузова. Для примера приведём данные самой популярной 130 модели машины.
| Технические данные | Значение |
|---|---|
| Общая техническая площадь для самосвальной платформы | 8,7 м 2 |
| Максимальный объем для самосвальной платформы | 5 м 3 |
| Максимальный объём с надставными бортовыми конструкциями | 7,8 м 3 |
| Предельный угол подъёма платформенной части | 50 градусов |
| Режим управления разгрузкой | Вправо, влево, назад |
| Размер кузова ЗИЛ самосвал по платформе | 2325х3752 мм. |
Если рассматривать характеристики, то максимальный объем кузова самосвала ЗИЛ может загрузить около 5 тонн. При наличии технической возможности допускается увеличение веса до отметки 6,5 тонн.
Водители знают о данной особенности машины, и, при заказе, обязательно учитывают данный фактор. Как правило, в кузов, при перевозке обычных дров, можно вместить до 7-8 кубов материала.
Дополнительные нюансы расчёта
Кроме этого есть вспомогательные нюансы, которые определяют объем самосвала ЗИЛ при транспортировке различных групп строительных материалов. Большинство знают, что в ЗИЛе очень выгодно перевозить строительный песок, даже в небольших объемах, поскольку он может понадобиться только для возведения фундамента здания или проведения штукатурных работ. Лучшим вариантом расчёта данных для перевозки станет онлайн-калькулятор, который можно найти на строительном сайте.
Ниже приведены достоверные факты, сколько в 1 м 3 содержится веса, например, разного по структуре и природе снежного материала.
| Параметры | Значение |
|---|---|
| Материал снега (его состояние) | Вес на 1 м 3 машины |
| Снег, который только что выпал | 50-100 кг |
| Сухой или чистый снег | 100-300 кг |
| Снег, который насыпан с метелями | 120-180 кг |
| Снег в тундре или степной зоне | 200-400 кг |
| Снег, который тает | 350-600 кг |
Один и тот же материал имеет разную плотность, а соответственно отличающийся вес из расчёта 1 м 3 .
В России для перевозки материалов применяют тот или иной тип машины лихачевского производства, при этом габаритные размеры самосвал ЗИЛ для серийного ряда популярной модели 130 будут таковы:
| Данные | Значение |
|---|---|
| Габаритная длина | 6 675 мм |
| Колея для передних колёс | 1 800 мм |
| Колея для задних колёс | 1 790 мм |
| Общая высота ЗИЛа самосвала под крышу | 2 400 мм |
| Высота с учетом края бортов | 2 050 мм |
| Колёсная база | 3 800 мм |
| Угол преодоления для наклона | 38 градусов |
| Диаметр для разворота | 14 метров |
| Масса снаряжения | 5 100 кг |
| Общая грузоподъёмность ЗИЛ самосвала | 9 000 кг |
| Полная масса машины с навесным оборудованием | 14 100 кг |
| Максимальное распределение веса на переднюю ось | 4 200 кг |
| Допустимый вес на заднюю ось | 9 900 кг |
Это основные данные и размеры самосвала ЗИЛ, предназначенные для общего расчёта максимального веса для перевозки сыпучих нерудных материалов.
Как рассчитать количество кубов песка в кузове ЗИЛа
При расчёте количества кубов загрузки материала, например песка, перед началом необходимо узнать влажность и плотность материала. Попробуем на примере выяснить, как изменяется объем кузова ЗИЛ самосвал. Песчаная масса имеет вес насыпной плотности примерно 1400-1800 кг/м 3 . Если нет каких-либо отклонений, то для расчёта берут средневзвешенную плотность, примерно 1600 кгм 3 . Это приблизительный вес для 1 м 3 песчаного материала. Для того чтобы преобразовать его в тонны, достаточно поделить значение ровно на 1 000.
Чтобы рассчитать, сколько кубов в 1 тонне песка, необходимо решить нехитрую математическую задачу, выполняя действия в обратном порядке:
1000÷1600 = 0,625 м 3
Для того, чтобы получить точное число, необходимо провести экспериментальный расчет. Берём для этих целей обычное строительное ведро объёмом 10 литров.
Отсыпаем песок, далее:
- ставим ведро на весы, предварительно взвесив.
- От показаний прибора отнимаем значение веса пустого ведра.
- Делим значение на 10 и получаем данные плотности песка в тм 3 .
- единицу делим на значение из предыдущего пункта, получаем объем в кубометрах из расчёта для 1 тонны.
Если заказать определённую партию песка, то он, что в кузове машины, что на строительной площадке даёт усадку. Количество кубов уменьшится, но вес останется прежним. Образно говоря, происходит увеличение только плотности. Чтобы не было ошибок при расчёте и перегруза машины, необходимо использовать поправочный коэффициент. Рекомендуемое значение от 1,1 до 1,3.
Количество кубов гравия или щебня в кузове ЗИЛа
Расчет щебня можно произвести ориентировочно. Возьмем, к примеру, максимальный вес кузова. Будем считать, что ЗИЛ перевезёт около 7,7 тонн груза. Общий объем платформы составит не более 6 м 3 .
- Для перевозки щебня, имеющего насыпную плотность 1300 кгм 3 . Необходимо произвести расчет в обратном порядке:
7,7 тонн:1300 кгм3= 5,9 м 3 .
- Щебень, имеющий плотность около 1470 кгм 3 . Расчет аналогичный:
7,7 тонн: 1470 кгм3= 5,2 м 3 .
Чтобы не было перегруза, применяем правило поправки с коэффициентом. Первый вариант щебня – максимальная загрузка не более 5,5 м 3 , для второго около 5 м 3 .
Чтобы правильно рассчитать количество материала для погрузки того или иного вида стройматериала, необходимо знать его насыпную плотность.
Ниже приведена таблица значений, сколько тонн в кубе различных видов сыпучего строительного материала:
| Данные | Значение |
|---|---|
| Наименование вида щебня | Вес 1 м 3 щебня, кг |
| Гравий | 1400 |
| Гранитный | 1470 |
| Песчаник | 1300 |
| Терриконовый | 1150 |
| Туфовый | 800 |
| Мраморный | 1500 |
| Известняковый | 1300 |
| Шлаковый | 1500 |
Аналогичные данные можно привести для песка с различными характеристиками:
| Песок (тип) | Плотность, тм 3 | Кубов в 1 тонне |
|---|---|---|
| Карьерный неочищенный | 1,7 – 1,8 | 0,56 – 0,59 |
| Карьерный сеяный | 1,6 – 1,75 | 0,57 – 0,63 |
| Карьерный намывной | 1,6 – 1,65 | 0,61 – 0,63 |
| Речной тип | 1,63 – 1,65 | 0,61 |
В ряде случаев необходимо учитывать параметр влажности, который влияет на плотность песка, увеличивая его вес.
На плотность щебня влияют некоторые дополнительные параметры, в частности:
- Влажность. Чем выше этот показатель, тем тяжелее вес 1 тонны.
- Состав. Наличие дополнительных компонентов утяжеляют вес или наоборот делают материал лёгким, но общий вес зависит от влажности.
- Размер фракции. Как правило, для каждой фракции устанавливается свой стандартный параметр по единой шкале, с учетом возможного коэффициента.
Чтобы уточнить, сколько тонн войдёт в кузов ЗИЛа, необходимо получить уточняющие сведения у производителя сыпучих материалов по основным параметрам. Если нет возможности их получить, используется расчет количества опытным путём. При необходимости можно использовать онлайн-калькулятор для расчёта требуемых данных.
Источник https://ingener-pto.ru/2019/12/12/kak-vychislit-kubaturu-kuzova/
Источник
Как рассчитать объем груза, перевозимого в контейнере в м3 за несколько минут
Если вы решили заказать доставку грузов из Китая, либо уже занимаетесь импортом китайских товаров, вы сталкиваетесь с двумя важнейшими параметрами – вес и объем.
Именно они являются основополагающими при расчете стоимости доставки из Китая.
Как рассчитать объем груза
С первого взгляда кажется, что рассчитать объем посылки для поставки не составляет большого труда, но с практической стороны вы сталкиваетесь с определенными трудностями.
Характеристика веса и объема в грузоперевозках
Например, вес и объем продукта в упаковке может отличаться от тех же параметров, предоставленных поставщиком. К тому же, эти данные могут не совпадать с теми, которые вы изначально получили от компании-перевозчика.
Почему так происходит? Чтобы конкретнее разобраться в данном вопросе, необходимо сначала разобраться с небольшой теоретической частью.
Есть очевидные характеристики – вес нетто и вес брутто.
Вес нетто – это вес товара без упаковки. Вес брутто – это вес товара с упаковкой.
Также в грузоперевозках бывает следующая классификация – вес фактический (поставили на весы и записали цифры) и вес объемный.
Именно с объемным весом и возникают определенные проблемы.
Его часто используют в авиаперевозках. Эта величина принципиальна для данного типа транспортировки, ведь место в самолете очень ценно. В двух словах – мешок пуха, который весит 1 кг, будет дороже перевезти самолетом, чем 1 кг гвоздей.
В каждой компании есть свои особые формулы кубатуры. Мы приведем вам некоторые из них, чтобы вы могли понять как это работает.
Как рассчитать объемный вес?
Чтобы рассчитать объем груза, калькулятор понадобится. И так, как правильно посчитать объем в м3?
Первый вариант. Необходимо взять и перемножить три основных параметра груза – длину, ширину и высоту. Параметры должны рассчитываться в сантиметрах. Затем нужно поделить получившееся число на 5000.
Таким образом вы получите объемный вес в килограммах. Эти калькуляции можно проделать либо с каждой коробкой отдельно, либо взять общие параметры, если весь груз упакован в одном месте.
Объем коробки
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (см) * высота (см) * ширина (см)) / 5000.
Данная формула часто используется именно для авиаперевозок.
Как посчитать объем коробки мы поняли, а что если вам нужно рассчитать объем паллеты или контейнера?
Для паллет необходимо брать те же три параметра – длину, ширину и высоту – умножить их на общее количество паллет, а потом на 200. Что такое 200? Это коэффициент расчета объема для автоперевозок – а паллеты чаще всего используются именно здесь.
Объем паллеты
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (м) * высота (м) * ширина (м) * на общее количество паллет) * 200.
Важно! Некоторые фирмы-импортеры используют коэффициент 333 кг, чтобы посчитать кубатуру для автоперевозок.
Для контейнеров формула та же самая, только коэффициент расчета объема необходимо брать 1000 кг за 1 м3.
Объем контейнера
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (м) * высота (м) * ширина (м) * на общее количество контейнеров) * 1000.
Существует второй вариант для того, чтобы измерить кубатуру с использованием коэффициента расчета объема – он стандартный: 1 м3 равен 167 кг – и общего количества коробок.
Если вы думаете, как рассчитать общую кубатуру груза, то воспользуйтесь именно им.
Объем всего груза
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (м) * высота (м) * ширина (м) * на общее количество коробок) * 167.
В общем, с теоретической точки зрения, как рассчитать кубатуру мы поняли. Переходим к практической части!
Как вычислить кубатуру на практике
Казалось бы, вот мы имеем стандартные формулы, благодаря которым можем легко посчитать кубатуру любого груза.
Но, понимание данных прописных истин, на практике не дает ответа на простой вопрос: «Почему при доставке из Китая вес и объем груза меняется?»
Разберемся с этим по порядку.
Почему могут быть погрешности?
Первый момент, где вы можете столкнуться с расхождением по весу и объему груза, поджидает в самом начале работы: вы нашли поставщика, запросили цену на товар, спланировали партию, запросили у поставщика на эту партию упаковочный лист – ведь вам нужно сначала рассчитать стоимость доставки из Китая перед тем, как заказывать товар. Вас устроила цена товара и стоимость доставки груза из Китая в Украину. Вы выкупаете товар, поставщик производит его. И по факту производства выдает вам совсем другие параметры, которые на 5-10% отличаются от изначальных.
В чем же дело? Мы же уже поняли, что вычислить объем коробки, паллеты и контейнера не так уж и сложно! Но дело не в этом!
На самом деле, на данном этапе необходимо понимать, что, когда вы запросили упаковочный лист на еще непроизведенный товар, его параметры были рассчитаны с учетом допущений и погрешностей.
Это как разница между объемом кирпичей, рассчитанных исходя из размеров одного кирпича, и объемом стены, где еще присутствуют раствор и личный фактор каменщика.
То есть, это не повод для волнения – это случается сплошь и рядом. Нужно просто быть к этому готовым.
Второй момент, где вас может ожидать сюрприз – это прибытие ваших грузов на склад М3 в Китае. Персональный менеджер присылает вам фотоотчет по факту прибытия и реальные параметры груза. Иногда эти данные могут отличатся от тех, которые сообщил вам поставщик.
Если они больше тех, что дал поставщик, тревогу может вызвать возможное повышение стоимости доставки из Китая. Если параметры меньше – вы начинаете думать об утере товара.
Но не надо переживать раньше времени.
Пообщайтесь с поставщиком. Возможно он переупаковал товар в дополнительную тару перед отправкой. Либо сделал дополнительную упаковку – деревянную обрешетку для хрупких грузов или поставил на паллету, если груз тяжелый.
Возможно курьерская служба, которая везла груз от фабрики поставщика до склада М3 в Китае, посчитала упаковку недостаточной, и водрузила вожделенные коробки на паллету.
А расчет объема паллеты необходимо брать во внимание, ведь, фактически, все это увеличивает как вес груза, так и его объем.
Поставщик также мог положить в груз подарки или образцы, что могло добавить грузу вес без увеличения объема.
Либо поставщик планировал расфасовать товар по 10 коробкам, но ему удалось обойтись лишь 9. Это могло уменьшить объем груза, не изменив его общего веса.
Третий момент – это уже перевозка по Украине. Если доставка от склада М3 в Украине до вашего склада будет осуществляться курьерской службой, то вес и объем в накладной может отличаться от того веса, который фигурировал у вас ранее. Если вы вспомните ту суматоху и неразбериху, которая иногда царит в отделениях курьерских служб, можно допустить возможность ошибки или неточности измерений. Если вас беспокоят эти расхождения, получая груз в отделении, попросите сотрудников взвесить и измерить его объем в вашем присутствии.
Избежать вышеперечисленных волнений очень просто.
Ваш персональный менеджер всегда присылает вам фото и фактические параметры груза после его прибытия на склад М3 (объем, вес, кол-во мест).
Все, что вам нужно сделать – попросить поставщика выслать фото груза перед отправкой, количество мест и параметры груза.
Во-первых, вы получите самые точные данные, даже если была переупаковка или доупаковка со стороны поставщика. Во-вторых, вы сможете получить визуальное понимание того, как выглядит груз и убедиться в его целости и сохранности.
Почему М3Cargo?
Подводя итог всему вышесказанному, хочется подчеркнуть преимущество нашей компании:
М3Cargo уже 8 лет занимается погрузкой сборных контейнеров. Место в них ограничено, поэтому мы очень серьезно относимся к этому показателю – будь-то формула расчета объема контейнера, расчет объема паллеты и коробки – наши данные точны на 97%, а также мы всегда учитываем габаритный объем мест.
Мы относимся более, чем серьезно к весу каждого груза, ведь он декларируется на таможне.
И любое отклонение этого параметра уже считается контрабандой. Поэтому у нас совсем нет никакого интереса манипулировать этими показателями.
Изменения объема и веса не будет вашей головной болью, если вы поручите решение этой проблемы правильным людям.
Проверьте сами. Заказывайте доставку грузов из Китая в М3Cargo. Тут вы найдете телефоны, а справа внизу в этом окне живой чат. Так что звоните или пишите прямо сейчас.
Как рассчитать объем ящика? Как рассчитывается кубатура фундамента Рассчитать кубометры по размеру
Перед закупкой любого строительного материала необходимо максимально точно определить нужное количество, иначе можно потерять часть суммы из-за оставшихся излишков или необходимости доп. покупок, а также неучтенная возможность мошенничества со стороны недобросовестных продавцов. Брус, бревна, доски и подобные изделия из дерева, как известно, продаются кубометрами, а значит, нужно знать во всех тонкостях расчеты по определению объемов этих материалов, а также перевод необходимого количества штук в кубики и обратно.
А в случае закупки бруса для строительства дома при расчете необходимого количества этого стройматериала также необходимо учитывать конструкцию и особенности будущего строения.
Основные расчеты — определение объема и перевод из штук в кубы и наоборот
Расчет кубатуры бруса, досок и подобных пиломатериалов очень прост. Для этого нужно знать толщину, ширину (высоту) и длину изделия. А, как известно из школьного учебника по геометрии, эти размеры нужно перемножить:
V = T∙H∙L, где
V – объем бруса, м 3 ;
Т — толщина;
Н — ширина;
L — длина.
Перед расчетом размеры должны быть приведены в одной единице измерения: мм, см или м. Лучше в метрах, чтобы потом не приходилось переводить из мм 3 или см 3 в м 3.
Таблица размеров бруса
Для примера рассчитаем кубатуру бруса 150х200. Эти размеры, как известно, указываются в мм. То есть толщина изделия 0,15 м, а ширина 0,2 м. Стандартная длина бруса и досок – 6 м (иногда указывается и в мм – 6000).
Или, может быть, другой. Но для примера возьмем ровно 6 м. Тогда объем этого пиломатериала:
0,15∙0,2∙6 = 0,18 м 3 .
Теперь можно необходимое количество (в штуках) этого продукта перевести в кубы. Допустим, вам нужно 49 штук:
0,18∙49 = 8,82 м 3 .
Зная объем одного изделия, можно вычислить и куб бруса, то есть определить, сколько его единиц (штук) составляет в 1 м 3 . Для этого нужно 1 куб разделить на уже рассчитанную или взятую из справочных таблиц кубатуру одного изделия (в данном примере 0,18 м 3 ):
1/0,18 = 5,55555… шт.
Таким же образом рассчитывается количество этого вида пиломатериала для любого объема.
Нюансы расчетов — как не ошибиться и не дать себя обмануть
Как следует из приведенной выше методики и примеров расчетов, рассчитать требуемый объем пиломатериала в штуках или кубометрах очень просто. Однако всегда нужно помнить, что в 1 кубометре находится не целое количество этих продуктов. Для приведенного в примере с размерами 150х200 и длиной 6 м — 5,55555.
.. шт. Этим ловко пользуются недобросовестные, чаще всего продавцы пиломатериалов.
Например, вам нужен 1 куб этого материала из примера. Продавец, конечно, выпускает 5 товаров, но берет сумму как за целый куб. Переплата составит стоимость половины бруска.
А допустим, для постройки дома нужны те же 49 брусков из примера. А если продавец считает по следующей схеме, то за полученный брус придется значительно переплатить:
- 1 куб — 5 изделий 150х200 длиной 6 м;
- 49/5 = 9,8 куба к оплате.
Это развод чистейшей воды на 5 единиц древесины. Они лишние и не нужные, однако будут выплачены, но не получены. Выше в примерах расчета данные 49 товаров уже переведены в кубы — это 8,82 м 3 . То есть «особо предприимчивый» продавец обманет невнимательного покупателя на:
9,8 — 8,82 = 0,98 м 3 брус,
что 0,98/0,18=5,44444… шт. этого пиломатериала (0,18 — рассчитанный выше объем одного изделия).
Поэтому правильнее всего будет заранее точно рассчитать количество единиц (штук) материала, а уже потом, используя эти данные и размеры бруса или доски, рассчитать их реальную кубатуру.
То есть, в случае покупки одного кубометра в приведенном выше примере, нужно сначала определиться, сколько брусков действительно нужно взять — 5 или 6. А потом уже считаем их кубатуру:
0,15∙0,2∙6 ∙ 5 (или 6 шт.) = 0,9(или 1,08) м 3.
А за 49 единиц этого бруса:
0,15 ∙ 0,2 ∙ 6 ∙ 49 = 8,82 м 3 .
Тогда за эти 0,9 (1,08) или 8,82 куб. метров, получив ровно 5 (6) или 49 изделий. Причем в накладной на продаваемый продавцом лесоматериал должно быть указано как количество в штуках, так и объем в м 3 .
Другие особенности расчета кубатуры пиломатериалов
Еще одна важная особенность, которую следует знать для правильного расчета кубатуры бруса или досок при их покупке. Реальная длина пиломатериала обычно всегда немного превышает стандартную или заявленную производителем данного товара. Так, вместо 6 м средняя длина рассматриваемого бруса, как правило, составляет 6,05 м. Это связано с тем, что торцы пиломатериала не обрабатываются после его распила, из-за чего они могут получиться неровными, идти под углом, отличаться или просто быть грязными.
Конечно, эти 5 см оплачивать не нужно. Но некоторые ушлые продавцы, хотя и довольно редко, все же пытаются учесть даже это при расчете кубометров, что является чистой воды обманом.
А по расчетам на шпунтованный и профилированный брус. Наличие шипов, канавок и других выступающих или вывернутых мест не должно смущать. Расчет кубатуры таких материалов ничем не отличается от определения объема обычных изделий, ровных со всех сторон. Для шпунтованных и профилированных пиломатериалов действует правило, согласно которому измеряется и учитывается только основная часть (рабочая ширина) изделия, а все конструктивно необходимые и/или декоративные элементы в расчетах не учитываются. Это положение касается абсолютно всех пород древесины.
Закупка больших объемов материалов — расчет складских и плотных кубометров
При необходимости закупки большого количества лесоматериалов их кубатура рассчитывается несколько иначе, чем рассмотрено выше. Например, брус и доска нужны для строительства внушительного просторного дома, а также различных других хозяйственных построек возле него.
При этом необходимые пиломатериалы, наверняка, будут разных размеров в сечении и длине. Измерить и рассчитать каждый вид необходимого материала при одинаковых объемах закупки — занятие, которое может занять не один день.
Для таких случаев существует специальный метод расчета. Он основан на двух важных понятиях:
- 1. Плотный кубический метр древесины. Так называют объем, занятый только древесиной и не имеющий в себе пустот, а также зазоров. Он определяется путем замера отдельных кусков бруса, а затем последующего расчета их общей кубатуры.
- 2. Складной куб.м. Так называют объем, занимаемый пиломатериалами, уложенными максимально плотно и имеющими пустоты, а также зазоры между отдельными изделиями из дерева. Его определяют, измеряя стопку, а затем перемножая размеры последней. При этом в такой упаковке основное количество материала должно иметь примерно одинаковую длину, а остальные продукты могут быть короче, но не длиннее. Допускается наличие коротких пиломатериалов в штабелях, которые должны быть плотно уложены одна за другой.
Для того чтобы быстро рассчитать большой объем необходимого покупного пиломатериала, который уже заготовлен и хранится в виде штабеля, последний сначала измеряется, а затем рассчитывается его кубатура. Это рассчитает складывающуюся кубатуру. Затем его значение необходимо умножить на специальный коэффициент преобразования. В результате получится объем только древесины (плотный кубометр), то есть именно тех материалов, которые куплены и будут оплачены.
Величина коэффициента пересчета регламентируется рядом стандартов на пиломатериалы: ГОСТ 6782.2-75, 6782.1-75, 6564-84, ОСТ 13-24-86 и др. Для бруса и досок в зависимости от их влажности и породы древесины, из которой они изготовлены, он находится в пределах 0,74-0,82.
Считаем необходимую кубатуру бруса для строительства дома
- Высота наружных стен, отмеренная от уровня фундамента. Обозначим его как H.
- Высота внутренних перегородок, если они есть и должны быть деревянными.
- Длина наружной и внутренней стен.
- Количество и длина балок, используемых в стропильной системе, в качестве балок перекрытий и, а также в других ее конструкциях — если это предусмотрено проектом.
Затем подбираем толщину материала для каждого из вышеперечисленных элементов конструкции. Для наружных и внутренних несущих стен в зависимости от назначения возводимого дома и региона, где он строится. Для ненесущих перегородок — на ваше усмотрение. Цокольный (самый низкий) венец наружных стен обычно несколько толще остального бруса для них. Для остальных элементов конструкции толщина материала выбирается исходя из условий его эксплуатации, а также требуемой прочности конструкций, в которых он используется. В грамотно составленном проекте, кстати, уже должна быть указана толщина бруса, используемого для стен, венца фундамента и других строительных конструкций.
Теперь остается только чистая арифметика. Сначала вычисляем периметр дома – складываем длину всех его наружных стеновых конструкций. Для простой прямоугольной или квадратной конструкции нужно просто сложить ее ширину и длину, а полученное значение умножить на 2.
Затем вычисляем кубатуру венца основания:
V C = T C ∙ Z C ∙ I, где
V C — общая кубатура подвальных пиломатериалов, м 3 ;
Т С — мощность фундамента, м;
Z C — его ширина (высота), м;
I — периметр наружных стен, м.
Рассчитать оставшуюся высоту наружных стен, м:
h = H — Z Ts, где
H — общая высота, м.
Рассчитываем площадь конструкций наружных стен без венца цоколя, м 2 :
Если толщина материала венца цоколя такая же, как у всей стены, то площадь последняя, м 2 :
Рассчитываем площадь внутренних стен, толщина пиломатериалов в которых такая же, как и у наружных, м 2 :
S В1 = H В ∙ L В1 , где
H B — высота внутренних стен, м;
L B1 — общая (общая) длина внутренних стен, толщина материала которых такая же, как и у наружных, м.
Рассчитываем площадь внутренних стен, толщина бруса в которых разная, м 2 :
S B2 = H B ∙ L B2 , где
L B2 — общая длина внутренние стены, толщина материала которых разная, м.
Рассчитываем кубатуру основного пиломатериала — для наружных стен и внутренних перегородок из одного и того же бруса, м 3 :
V S = (S Н + S В1) ∙ Z S , где
Z S — выбранная толщина изделия, м.
Определяем объем материала для внутренних перегородок из другого бруса, м 3 :
V B = S B2 ∙ Z B, где
Z B — выбранная толщина материала для этих перегородок, м.
Полученные результаты (V C, V S и V B) делят на длину купленного пиломатериала и его выбранную ширину (высоту). Получите количество материала в штуках. Округляем это значение до целого числа, а затем пересчитываем V Ts, V S и V V, как описано во второй главе.
Чтобы сэкономить на пиломатериалах, следует рассчитать суммарные площади оконных, дверных и других проемов для соответствующих стен. Затем их значения следует вычесть из S H, S B1 и S B2 соответственно. После этого вычисляем V S и V B по тем же формулам. Затем увеличиваем полученные значения на 10-20% — чтобы был запас на всякий случай.
Кубатура бруса для остальных элементов дома, в котором он используется, рассчитывается еще проще. Рассчитывается его общая длина, которую умножаем на толщину и ширину выбранного материала.
Начать стоит с того, что все единицы измерения, используемые в современной физической науке и в быту, есть не что иное, как результат кропотливой работы ученых на протяжении сотен лет. Чтобы привести все дюймы, мили и фунты к общему знаменателю, мы решили перейти на единую единицу измерения. Современная метрическая система была основана на килограммах и метрах. Все остальные единицы измерения являются производными, включая кубический метр. Эта статья расскажет вам, как рассчитать кубатуру различных строительных материалов.
Кубический метр является мерой объема тела или вещества. Кубический метр — это объем прямоугольной фигуры с ребрами длиной ровно один метр. Формула расчета кубометра очень проста и выглядит так: 1м3 = 1мх1мх1м.
Измеряемым в кубических метрах подлежат как твердые вещества (например, пиломатериалы, железобетонные блоки), так и жидкие (потребление воды в жилище, расход бетона), и газообразные (учет бытового газа в коммунальных платежах).
Очевидно, что если исходная информация представлена в родственных единицах измерения (например, в литрах или кубических сантиметрах), то их перевод в объемные единицы не займет много времени. Однако, если необходимо преобразовать массу или площадь, потребуется некоторая дополнительная информация, и расчет будет более сложным.
Расчет кубатуры обрезного пиломатериала:
При расчете кубатуры обрезной доски потребуется применить знания, полученные на уроках геометрии. В случае с обрезным пиломатериалом нужно просто умножить три стандартных значения. Однако учитывается неполный пакет досок (брусов). Необходимо сначала рассчитать кубатуру одного элемента, затем, подсчитав общее количество досок (брусков) в пачке, умножить это число на полученное значение объема.
При расчете кубатуры в этом случае нужно работать с с теми же единицами измерения, т.е. перевести все размеры доски в метры (сантиметры). Измерения следует проводить по параметрам: длина, ширина, толщина.
Расчет кубатуры необрезной доски:
Расчет кубатуры в этом случае также требует измерения длины, ширины и высоты. Отличие в том, что расчет кубатуры одной доски становится невозможно , поэтому складываем доски в пачку и измеряем с помощью различных коэффициентов.
Для большей достоверности расчетов рекомендуется сложить доски в стопку, затем взять среднее значение самой тонкой и самой широкой доски, сложить два получившихся показателя и разделить пополам. Таким образом, распознается средняя ширина, ширина и длина измеряются традиционным методом .
На следующем шаге мы умножаем ширину стопки, длину и ширину вместе и применяем понижающий коэффициент . По ГОСТ этот коэффициент для полубруса и для необрезной доски составляет 0,5 и 0,63 соответственно. Часто для упрощения расчетов производители пиломатериалов отгружают материал с коэффициентом 0,7.
После пересчета одного штабеля пиломатериалов можно переходить ко второму, третьему и т.
д.
- столбчатый; лента
- ; плита
- .
Очевидно, расчет кубатуры в каждом отдельном случае индивидуален. Начнем со столбчатого фундамента:
При расчете кубатуры ленточного фундамента сначала определяют его сечение. Если оно четное, вычисление кубатуры не должно вызвать затруднений. В этом случае умножаем периметр конструкции на ее толщину и ширину. Далее следуйте инструкции расчета:
Кубатура плитного фундамента рассчитывается наиболее просто. Для определения кубатуры плитного основания достаточно перемножить длину, ширину и толщину плиты.
Например, он имеет следующие данные: 10, 0,4 и 10 метров. Рассчитываем объем путем перемножения показателей, и получаем 40 м3 – необходимый объем бетона.
Однако следует отметить, что для повышения прочности плитного фундамента часто прибегают к оснащению плит ребрами жесткости. Если вы имеете дело именно с таким проектом, то для расчета необходимого количества материала необходимо рассчитать отдельно объем плиты и ребра и сложить полученные значения.
Итак, мы уже знаем индикатор, связанный с печкой. Осталось рассчитать кубатуру ребер жесткости.
Допустим, в нашем случае в основании четыре усиленных элемента с показателями 10, 0,25 и 0,3 метра. Очевидно, объем одного ребра жесткости равен 0,75 метра. Суммарный показатель по всем ребрам составляет 3 кубометра (0,75*4). Тогда для расчета общего количества раствора, необходимого для плитного фундамента, нужно сложить полученные значения (40+3) и получить 43 м³.
Расчет кубатуры помещения
Если интересующее вас помещение имеет простую форму, то вычислить его кубатуру несложно: достаточно умножить показатели степени на ширину, длину и высоту помещения.
Если у вас нет одной или нескольких характеристик помещения, измерьте их с помощью рулетки или дальномера . Для того чтобы повысить точность производимых замеров, можно дважды измерить высоту и ширину противоположных стен, затем сложить и разделить полученное значение пополам (найти среднее арифметическое).
Допустим, вы знаете площадь комнаты. Чтобы найти кубатуру, нужно этот показатель умножить на высоту.
Если помещение имеет сложную форму , для начала условно разделите помещение на простые фигуры и по геометрическим формулам рассчитайте объем каждой из них, затем значения сложите.
Расчет кубатуры по массе
Если известна масса вещества, для которого необходимо вычислить объем (кубатуру), то сначала следует уточнить плотность этого вещества. Этот показатель можно измерить самостоятельно или найти в таблице плотности веществ.
Чтобы узнать количество кубометров, надо известный показатель массы вещества разделить на его плотность. При этом масса измеряется в килограммах, а плотность в кг/м3.
Нестандартные методы расчета кубатуры
Если вы имеете дело с каким-то телом неправильной формы и при этом знаете плотность материала, из которого изготовлено тело, то можете использовать все известные Закон Архимеда .
Для этого нужно всего лишь опустить тело в воду и измерить объем вытесненной из сосуда воды — это будет показатель объема тела, погруженного в воду.
Есть еще один способ расчета кубатуры тела. Он достаточно трудоемкий , однако в ряде случаев является единственным выходом из ситуации. Итак, вам нужно измерить кубический метр материала. Это можно сделать с помощью ведра. Если речь идет о стандартном ведре, его вместимость составляет 10 литров или 0,01 м3. Следовательно, сто таких ведер интересующего нас материала и будут составлять один кубический метр.
Как видите, схема расчета кубатуры в каждом отдельном случае очень индивидуальна. Многое зависит от того, какие показатели уже известны и объем чего именно необходимо рассчитать. В любом случае расчет кубатуры того или иного вещества (бетона, воды, песка и т.п.) или помещения очень важен не только в профессиональной сфере, но и в быту. Однако произвести необходимые расчеты не составит труда даже человеку, совершенно не связанному с математическими науками.
Вопрос, как рассчитать кубатуру деревянных стройматериалов, волнует многих застройщиков. Чтобы не переплачивать за лишнее производство или попасть в сложную ситуацию, когда приходится останавливать строительство из-за нехватки пиломатериалов, требуется правильная методика подсчета пиломатериалов.
Объем тела – это объем тела, занимаемый им в пространстве. Это значение определяется произведением длины, ширины и высоты однородного массива. Что касается древесины, то это может быть кругляк, доски и брус. Параметр этих видов строительной древесины исчисляется в кубометрах.
К этому вопросу можно подойти с нескольких сторон. Каждый метод расчета объема древесины во многом зависит от породы самого пиломатериала.
Расчет кубатуры круглого леса
Для расчета объема мелких партий круглого леса существуют таблицы, учитывающие средний диаметр ствола каждого дерева, длину бревна. Подробные таблицы можно легко найти в Интернете.
Ориентировочная таблица кубатуры круглого леса м3
| Диаметр ствола, мм | длина ствола | ||||||
| 1 м | 2 м | 3 м | 4 м | 5 м | 6 м | 8 м | |
| 140 | 0,016 | 0,0349 | 0,052 | 0,073 | 0,097 | 0,123 | 0,179 |
| 200 | 0,032 | 0,069 | 0,087 | 0,147 | 0,192 | 0,229 | 0,329 |
| 300 | 0,077 | 0,165 | 0,25 | 0,33 | 0,419 | 0,519 | 0,56 |
| 340 | 0,1 | 0,209 | 0,319 | 0,429 | 0,539 | 0,659 | 0,92 |
| 400 | 0,14 | 0,278 | 0,428 | 0,577 | 0,74 | 0,9 | 1,25 |
| 480 | 0,189 | 0,408 | 0,618 | 0,84 | 1,06 | 1,29 | 1,78 |
Такую таблицу удобно использовать при оценке нескольких журналов.
При подсчете объема большого количества леса идут другим путем. Круглый лес хранится в самых плотных массивах.
Выполните следующие действия:
- Древесина сортируется по длине. Двухметровые древостои сбиваются в отдельное стадо. Более длинные бревна группируются в другой стопке.
- Стволы укладывают, поочередно ориентируя основания и верхушки кругляка в разные стороны. Это позволяет получить максимально плотный штабель бревен.
- Отдельные подкладки укладываются в один ряд по длине штабеля.
- Массив древесины необходимо хранить в форме, максимально приближенной к правильному параллелепипеду.
- Произведение ширины, длины и высоты штабеля будет определять вместимость хранения круглых лесоматериалов.
- Полученный результат умножается на поправочный коэффициент. Так, для древесины до 2 м k = 0,56, а для более длинных бревен k = 0,5.
Этот метод определения объема круглых лесоматериалов наиболее близок к реальному объему древесины.
Все тонкости расчета этого параметра в совершенстве владеют работники лесоскладов. Без опыта в этой сфере самостоятельный расчет может быть не в пользу покупателя.
Расчет кубатуры досок и их количества
Базовой единицей расчета пиломатериала является 1 м3. Определить кубатуру сложенной обрезной доски достаточно просто. Однотипные и одинаковые по размеру пиломатериалы укладываются плотно в штабели. Достаточно измерить длину, ширину и высоту параллелепипеда в метрах, а затем их перемножить. Полученный результат и будет фактическим значением объема обрезаемого материала.
Застройщику важно знать, сколько единиц продукции определенного размера помещается в 1 м3. В отдельных случаях поставщик пиломатериалов прикрепляет к каждой упаковке досок товарную карточку с указанием характеристик древесины, объема, цены за 1 м3 продукции, а также количества досок в штабеле.
Самостоятельный расчет
Вы можете самостоятельно определить количество штук досок. Для этого нужно измерить стопку и рассчитать объем пакета.
Зная размеры пиломатериала, определить объем единицы продукции. Частное от деления этих двух параметров даст реальное количество штук досок.
Например, доска имеет размеры 200 х 30 х 6000 мм. Следовательно, объем пиломатериала будет равен 0,036 м3. В 1 м3 поместится — 1/0,036 = 28 шт.
Табличный метод
Чтобы не возиться с измерениями и расчетами, можно использовать таблицы. Для обрезного материала длиной 6 метров таблица будет выглядеть примерно так:
Для необрезной доски используются ориентировочные таблицы — с учетом переменной ширины по всей длине единицы продукции. Расчет объема древесины проводят по той же методике, что и расчет объема обрезного материала, с введением поправочного коэффициента k в пределах от 0,6 до 0,8. Значение коэффициента зависит от степени искривления и толщины коры.
Таблица объемов необрезного бруса длиной 6 м при условном k = 0,7 будет иметь вид:
Расчет кубатуры бруса и его количества
Ручной способ
Брус в виде параллелепипеда с почти ровными краями.
Ручной метод определения кубатуры древесины и количества единиц древесины в 1 м3 допустим для небольших партий товара. Выполняется так же, как и расчет обрезной доски.
Табличный метод
Во избежание временных затрат при поставке большого количества деревянных изделий для определения объемных показателей используют таблицы. При стандартной длине бруса 6 м табличные данные будут следующими:
Онлайн-расчет количества досок и бруса на 1 м3
При выполнении строительных работ по возведению жилого дома специалисту необходимо выполнять большое количество разнообразных задач, одними из которых являются: составление и расчет сметной стоимости перед чистовой отделкой помещений жилого дома. В обязательном порядке необходимо рассчитать необходимое количество различных строительных материалов, что сделать достаточно сложно. Поэтому такое знание – сколько досок в кубе, очень важно для специалиста, который занимается строительством жилого дома и хочет выполнить работу максимально качественно и быстро в срок.
Клуб покупателей: существующие виды досок
Чтобы точно рассчитать, сколько штук доски в кубе, нужно будет знать не только, что именно означает куб доски, но и стоит понимать важный момент, который существуют разные виды досок и то, что можно приобрести на современном рынке для выполнения разнообразных строительных работ. Следует отметить, что куб почти всех материалов, вне зависимости от вида материала, рассчитывается одинаково, то есть по одной определенной методике. Типы досок не влияют на расчет кубатуры этого строительного материала.
Нешпунтованным видом пиломатериалов являются: брус, различные обрезные доски, а также необрезные доски (исключение составляют при расчете кубатуры, т.к. этот процесс немного отличается). К шпунтованным видам (имеющим специальные пазы для стыка) относятся: современная вагонка, блокхаус, материал для настила, а также имитация натурального бруса. Когда вы выбираете купить пазогребневый тип стройматериала, то нужно обратить внимание на то, что при проведении расчета используется только рабочая ширина доски без шипа.
Если говорить о срубе (имитация бревна), то при расчете кубатуры берется только толщина в самой высокой его точке.
Сколько досок в 1 кубе: выполнение расчета
Любой человек еще со школьной скамьи понимает, как рассчитывается кубатура. Для этой процедуры необходимо рассчитать такие величины, как: длина, ширина и высота. Аналогичный принцип используется для расчета кубатуры 1 доски. Рекомендуется при выполнении таких расчетов переводить все имеющиеся значения в метры. Кубатура 1 доски, имеющей сечение 150х20 мм. и длиной 6 м., рассчитывается так: 0,15 умножается на 0,02 и на 6, так что кубатура этой доски будет 0,018 куб.
Примените формулу объема V= L*h*b (где L — длина, h — высота, b — ширина).
L=6,0; ч=0,02; б=0,15.
Таким образом, V = 6,0 * 0,02 * 0,15 = 0,018 м 3 .
Чтобы определить, сколько досок в одном кубе: 1 м 3 делят на кубатуру (объем одной доски).
1 м 3 /V = N шт.
1 м 3 / 0,018 м 3 = 55,55 шт.
Таким образом, количество досок в одном кубе равно 55,5 штук.
Узнать стоимость определенного вида доски достаточно просто, когда известны ее объемные значения: 0,018 умножается на цену 1 куб. Когда 1 куб определенного вида доски имеет, например, стоимость 5500 рублей, то стоимость будет 99 рублей. На этом этапе расчета есть некоторая хитрость продавцов и менеджеров в строительных магазинах, ведь кубатура материала округляется до некоторых целых значений.
Такое округление может привести к такому моменту, что цена 1 доски (при стоимости 1 куба 5500) будет совершенно разных значений. В дополнение ко всему этому следует отметить, что у различных досок для строительства, которые составляют номинальную длину 6 метров, на самом деле длина составляет 6,1 – 6,2 м, что не учитывается при продаже этого строительного материала. Это касается и приобретения значительного количества досок. Это достаточно хорошо видно, если используется, например, доска 150х20 мм. Количество досок в кубе составляет значение 55,5 штук. Но, в кубе считается 55 штук, что при расчете будет иметь значение 0,99 куб.
м. Фактически из этого следует, что переплата за 1 кубометр этого популярного стройматериала может составлять 1% от реальной цены. Например, 5500 вместо 4995 руб.
Для расчета кубатуры для необрезного типа доски используются несколько иные методики. Если речь идет о покупке 1 доски, то замер ее толщины, а также общей длины выполняется так же, как и при выборе обрезного строительного материала. При этом ширина для расчетов берется средняя – между большим значением и малым.
Например, когда ширина доски в конце 25 см, а в другом 20, то среднее значение будет примерно 22 сантиметра. Когда необходимо рассчитать объем значительного количества таких досок для строительства, то придется их раскладывать так, чтобы широкая не отличалась от узкой, более чем на 10 см. Основная длина этого материала в развернутом виде должна быть примерно одинаковой. После этого с помощью обычной рулетки производится точный замер высоты всего штабеля досок, замеряется ширина (примерно посередине). Полученный результат затем нужно будет умножить на специальный коэффициент в диапазоне от 0,07 до 0,09.
, прямо пропорционально существующему воздушному зазору.
Сколько досок в 1 кубе: специальные таблицы
Для точного подсчета количества досок определенной ширины, длины в 1 кубометре используются различные таблицы. Ниже приведены несколько таких специализированных таблиц, в которых указана кубатура распространенных и популярных сегодня видов этого материала. Рассчитать объем различных досок, имеющих разные размеры, например, материала для возведения забора на своем участке, можно по доступной формуле, которая представлена выше.
Таблица количества досок обрезных в 1 куб.м
| Размер доски | Объем 1-й доски (м 3) | Количество досок в 1м 3 (шт.) | Количество квадратных метров в 1 м 2 |
|---|---|---|---|
| двадцать | |||
| Доска 20x100x6000 | 0,012 м 3 | 83 шт. | 50 м2 |
| Доска 20x120x6000 | 0,0144 м 3 | 69 шт. | 50 м2 |
| Доска 20x150x6000 | 0,018 м 3 | 55 шт. | 50 м2 |
| Доска 20x180x6000 | 0,0216 м 3 | 46 шт. | 50 м2 |
| Доска 20x200x6000 | 0,024 м 3 | 41 шт. | 50 м2 |
| Доска 20x250x6000 | 0,03 м 3 | 33 шт. | 50 м2 |
| двадцать пять | |||
| Доска 25x100x6000 | 0,015 м 3 | 67 шт. | 40 м2 |
| Доска 25x120x6000 | 0,018 м 3 | 55 шт. | 40 м2 |
| Доска 25x150x6000 | 0,0225 м 3 | 44 шт. | 40 м2 |
| Доска 25x180x6000 | 0,027 м 3 | 37 шт. | 40 м2 |
| Доска 25x200x6000 | 0,03 м 3 | 33 шт. | 40 м2 |
| Доска 25x250x6000 | 0,0375 м 3 | 26 шт. | 40 м2 |
| Тридцать | |||
| Доска 30x100x6000 | 0,018 м 3 | 55 шт. | 33 м2 |
| Доска 30x120x6000 | 0,0216 м 3 | 46 шт. | 33 м2 |
| Доска 30x150x6000 | 0,027 м 3 | 37 шт. | 33 м2 |
| Доска 30x180x6000 | 0,0324 м 3 | 30 шт. | 33 м2 |
| Доска 30x200x6000 | 0,036 м 3 | 27 шт. | 33 м2 |
| Доска 30x250x6000 | 0,045 м 3 | 22 шт. | 33 м2 |
| Тридцать два | |||
| Доска 32x100x6000 | 0,0192 м 3 | 52 шт. | 31 м2 |
| Доска 32x120x6000 | 0,023 м 3 | 43 шт. | 31 м2 |
| Доска 32x150x6000 | 0,0288 м 3 | 34 шт. | 31 м2 |
| Доска 32x180x6000 | 0,0346 м 3 | 28 шт. | 31 м2 |
| Доска 32x200x6000 | 0,0384 м 3 | 26 шт. | 31 м2 |
| Доска 32x250x6000 | 0,048 м 3 | 20 шт. | 31 м2 |
| Сороковка | |||
| Доска 40x100x6000 | 0,024 м 3 | 41 шт. | 25 м2 |
| Доска 40x120x6000 | 0,0288 м 3 | 34 шт. | 25 м2 |
| Доска 40x150x6000 | 0,036 м 3 | 27 шт. | 25 м2 |
| Доска 40x180x6000 | 0,0432 м 3 | 23 шт. | 25 м2 |
| Доска 40x200x6000 | 0,048 м 3 | 20 шт. | 25 м2 |
| Доска 40x250x6000 | 0,06 м 3 | 16 шт. | 25 м2 |
| пятьдесят | |||
| Доска 50x100x6000 | 0,03 м 3 | 33 шт. | 20 м2 |
| Доска 50x120x6000 | 0,036 м 3 | 27 шт. | 20 м2 |
| Доска 50x150x6000 | 0,045 м 3 | 22 шт. | 20 м2 |
| Доска 50x180x6000 | 0,054 м 3 | 18 шт. | 20 м2 |
| Доска 50x200x6000 | 0,06 м 3 | 16 шт. | 20 м2 |
| Доска 50x250x6000 | 0,075 м 3 | 13 шт. | 20 м2 |
Таблица количества бруса в 1 куб.м
| Размер бруса | Объем 1 шт. (м³) | Количество бруса в 1м³ (шт.) |
|---|---|---|
| 100×100×6000 | 0,06 м 3 | 16 шт. |
| 100×150×6000 | 0,09 м 3 | 11 шт. |
| 150×150×6000 | 0,135 м 3 | 7 шт. |
| 100×180×6000 | 0,108 м 3 | 9 шт. |
| 150×180×6000 | 0,162 м 3 | 6 шт. |
| 180×180×6000 | 0,1944 м 3 | 5 шт. |
| 100×200×6000 | 0,12 м 3 | 8 шт. |
| 150×200×6000 | 0,18 м 3 | 5,5 шт. |
| 180×200×6000 | 0,216 м 3 | 4,5 шт. |
| 200×200×6000 | 0,24 м 3 | 4 шт. |
| 250×200×6000 | 0,3 м 3 | 3 шт. |
Таблица количества необрезной доски в 1 м куб. сотни лет. Чтобы привести все дюймы, мили и фунты к общему знаменателю, мы решили перейти на единую единицу измерения. Современная метрическая система была основана на килограммах и метрах. Все остальные единицы измерения являются производными, включая кубический метр. Эта статья расскажет вам, как рассчитать кубатуру различных строительных материалов.
Кубический метр — это мера объема тела или вещества. Кубический метр — это объем прямоугольной фигуры с ребрами длиной ровно один метр. Формула расчета кубометра очень проста и выглядит так: 1м3 = 1мх1мх1м.
Измерению в кубических метрах подлежат как твердые вещества (например, пиломатериалы, железобетонные блоки), так и жидкие (потребление воды в жилище, расход бетона), и газообразные (измерение бытового газа в счетах за коммунальные услуги ).
Методика расчета кубатуры
Очевидно, что если исходная информация представлена в родственных единицах измерения (например, в литрах или кубических сантиметрах), то их перевод в объемные единицы не займет много времени. Однако, если необходимо преобразовать массу или площадь, потребуется некоторая дополнительная информация, и расчет будет более сложным.
Расчет кубатуры обрезного пиломатериала:
При расчете кубатуры обрезной доски потребуется применить знания, полученные на уроках геометрии. В случае с обрезным пиломатериалом нужно просто умножить три стандартных значения. Однако учитывается неполный пакет досок (брусов). Необходимо сначала рассчитать кубатуру одного элемента, затем, подсчитав общее количество досок (брусков) в пачке, умножить это число на полученное значение объема.
При расчете кубатуры в этом случае нужно работать с с теми же единицами измерения, т.е. перевести все размеры доски в метры (сантиметры). Измерения следует проводить по параметрам: длина, ширина, толщина.
Расчет кубатуры необрезной доски:
Расчет кубатуры в этом случае также требует измерения длины, ширины и высоты. Отличие в том, что расчет кубатуры одной доски становится невозможно , поэтому складываем доски в пачку и измеряем с помощью различных коэффициентов.
Для большей достоверности расчетов рекомендуется сложить доски в стопку, затем взять среднее значение самой тонкой и самой широкой доски, сложить два получившихся показателя и разделить пополам. Таким образом, распознается средняя ширина, ширина и длина измеряются традиционным методом .
На следующем шаге мы умножаем ширину стопки, длину и ширину вместе и применяем понижающий коэффициент . По ГОСТ этот коэффициент для полубруса и для необрезной доски составляет 0,5 и 0,63 соответственно. Часто для упрощения расчетов производители пиломатериалов отгружают материал с коэффициентом 0,7.
После пересчета одного штабеля пиломатериалов можно переходить ко второму, третьему и т.д.
Разновидности фундамента и кубатуры
- столбчатый; лента
- ; плита
- .
Очевидно, расчет кубатуры в каждом отдельном случае индивидуален. Начнем со столбчатого фундамента:
При расчете кубатуры ленточного фундамента сначала определяют его сечение. Если оно четное, вычисление кубатуры не должно вызвать затруднений. В этом случае умножаем периметр конструкции на ее толщину и ширину. Далее следуйте инструкции расчета:
Кубатура плитного фундамента рассчитывается наиболее просто. Для определения кубатуры плитного основания достаточно перемножить длину, ширину и толщину плиты.
Например, он имеет следующие данные: 10, 0,4 и 10 метров. Рассчитываем объем путем перемножения показателей, и получаем 40 м3 – необходимый объем бетона.
Однако следует отметить, что для повышения прочности плитного фундамента часто прибегают к оснащению плит ребрами жесткости. Если вы имеете дело именно с таким проектом, то для расчета необходимого количества материала необходимо рассчитать отдельно объем плиты и ребра и сложить полученные значения.
Итак, мы уже знаем индикатор, связанный с печкой. Осталось рассчитать кубатуру ребер жесткости.
Допустим, в нашем случае в основании четыре усиленных элемента с показателями 10, 0,25 и 0,3 метра. Очевидно, объем одного ребра жесткости равен 0,75 метра. Суммарный показатель по всем ребрам составляет 3 кубометра (0,75*4). Тогда для расчета общего количества раствора, необходимого для плитного фундамента, нужно сложить полученные значения (40+3) и получить 43 м³.
Расчет кубатуры помещения
Если интересующее вас помещение имеет простую форму, то вычислить его кубатуру несложно: достаточно умножить показатели степени на ширину, длину и высоту помещения.
Если у вас нет одной или нескольких характеристик помещения, измерьте их с помощью рулетки или дальномера . Для того чтобы повысить точность производимых замеров, можно дважды измерить высоту и ширину противоположных стен, затем сложить и разделить полученное значение пополам (найти среднее арифметическое).
Допустим, вы знаете площадь комнаты. Чтобы найти кубатуру, нужно этот показатель умножить на высоту.
Если помещение имеет сложную форму , для начала условно разделите помещение на простые фигуры и по геометрическим формулам рассчитайте объем каждой из них, затем значения сложите.
Расчет кубатуры по массе
Если известна масса вещества, для которого необходимо вычислить объем (кубатуру), то следует сначала уточнить плотность этого вещества. Этот показатель можно измерить самостоятельно или найти в таблице плотности веществ.
Чтобы узнать количество кубометров, надо известный показатель массы вещества разделить на его плотность. При этом масса измеряется в килограммах, а плотность в кг/м3.
Нестандартные методы расчета кубатуры
Если вы имеете дело с каким-то телом неправильной формы и при этом знаете плотность материала, из которого изготовлено тело, то можете использовать все известные Закон Архимеда . Для этого нужно всего лишь опустить тело в воду и измерить объем вытесненной из сосуда воды — это будет показатель объема тела, погруженного в воду.
Есть еще один способ расчета кубатуры тела. Он достаточно трудоемкий , однако в ряде случаев является единственным выходом из ситуации. Итак, вам нужно измерить кубический метр материала. Это можно сделать с помощью ведра. Если речь идет о стандартном ведре, его вместимость составляет 10 литров или 0,01 м3. Следовательно, сто таких ведер интересующего нас материала и будут составлять один кубический метр.
Как видите, схема расчета кубатуры в каждом отдельном случае очень индивидуальна. Многое зависит от того, какие показатели уже известны и объем чего именно необходимо рассчитать. В любом случае расчет кубатуры того или иного вещества (бетона, воды, песка и т.п.) или помещения очень важен не только в профессиональной сфере, но и в быту. Однако произвести необходимые расчеты не составит труда даже человеку, совершенно не связанному с математическими науками.
Описание методов и нестандартных методов расчета кубометров, расчета кубатуры помещений, масс. Какие бывают разновидности фундамента, их характеристики и методы расчета кубометров фундамента.
Кубатурный фильтр Калмана при минимальной энтропии ошибки с опорными точками для интеграции INS/GPS
| [1] | Б. Паркинсон, Дж. Спилкер, П. Аксельрад и П. Энге, Глобальная система позиционирования: теория и приложения . Норвуд, Массачусетс, США: Artech House, 2008. . |
| [2] | Л. Чанг, Дж. Ли и К. Ли, «Выравнивание на основе оптимизации бесплатформенной инерциальной навигационной системы: сравнение и расширение», IEEE Trans. |
| [3] | Д. Титтертон и Дж. Уэстон, Бесплатформенная инерциальная навигационная технология . Лондон, Великобритания: Инженерно-технологический институт, 2004 г. . |
| [4] | П. Д. Гроувс, Принципы интегрированных GNSS, инерциальных и мультисенсорных навигационных систем . Вашингтон, США: Американский институт аэронавтики и астронавтики, 1996. . |
| [5] | М. Гревал, Л. Вейл и А. Эндрюс, Системы глобального позиционирования, инерциальная навигация и интеграция . Хобокен, Нью-Джерси: John Wiley & Sons, 2007. . |
| [6] | Ф. Чжао, К. Чен, В. Хе и С. Сэм Ге, «Подход к фильтрации, основанный на MMAE, для интегрированной навигационной системы БИНС/ЦНС», IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica , vol. |
| [7] | Y. Huang, Y. Zhang и L. Chan, «Новый быстрый метод грубой настройки в движении для недорогих SINS с помощью GPS», IEEE/ASME Trans. Мехатроника , вып. 23, нет. 3, pp. 1303–1313, May 2018. doi: 10.1109/TMECH.2018.2835486 |
| [8] | К. Б. Медейрос и М. М. Вандерли, «Многомодельный линейный фильтр Калмана для непредсказуемых сигналов», IEEE Sensors J. , vol. 14, нет. 4, стр. 979–991, апрель 2014 г. doi: 10.1109/JSEN.2013.22 |
| [9] | А. Сингх, «Основные разработки в области фильтрации Гаусса после использования фильтра Калмана без запаха», IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica , vol. 7, нет. 5, стр. 1308–1325, сентябрь 2020 г. |
| [10] | С. Джулиер и Дж. Ульманн, «Новое расширение фильтра Калмана для нелинейных систем», в Проц. |
| [11] | К. Х. Ким, Дж. Г. Ли и К. Г. Парк, «Адаптивный двухэтапный расширенный фильтр Калмана для отказоустойчивой слабосвязанной системы INS/GPS», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 45, нет. 1, стр. 125–137, январь 2009 г. doi: 10.1109/TAES.2009.4805268 |
| [12] | Д. Сан, М. Г. Петовелло и М. Э. Кэннон, «Сверхплотная интеграция GPS/уменьшенный IMU для навигации наземных транспортных средств», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 49, нет. 3, стр. 1781–1791, июль 2013 г. doi: 10.1109/TAES.2013.6558019 |
| [13] | Дж. Вендел, Дж. Мецгер, Р. Моэникес, А. Майер и Г. Ф. Троммер, «Сравнение производительности тесно связанных систем навигации GPS/ИНС на основе расширенных и сигма-точечных фильтров Калмана», Навигация , том. |
| [14] | J. Zhou, Y. Yang, J. Zhang, E. Edwan и O. Loffeld, «Сильная связь INS/GPS с использованием фильтра Калмана без запаха на основе кватернионов», в Proc. AIAA Guid., Navigat., Control Conf. , Портленд, штат Орегон, США, 2011 г., стр. 1–14. |
| [15] | Л. Чанг, К. Ли и Б. Ху, «Надежный фильтр погрешности процесса на основе оценки M компании Huber для интегрированной ИНС/GPS», IEEE Sensors J. , vol. 15, нет. 6, стр. 3367–3374, июнь 2015 г. doi: 10.1109/JSEN.2014.2384492 |
| [16] | И. Арасаратнам и С. Хайкин, «Кубатурные фильтры Калмана», IEEE Trans. автомат. Контроль , том. 54, стр. 1254–1269, июнь 2009 г. doi: 10.1109/TAC.2009.2019800 |
| [17] | B. Cui, X. Chen и X. Tang, «Улучшенный кубатурный фильтр Калмана для GNSS/INS на основе преобразования апостериорной ошибки сигма-точек», IEEE Trans. |
| [18] | Ю. Чжао, «Оценка эффективности кубатурного фильтра Калмана в тесно связанной навигационной системе GPS/IMU», Сигнальный процесс. , том. 119, стр. 67–79, февраль 2016 г. doi: 10.1016/j.sigpro.2015.07.014 |
| [19] | B. Cui, X. Chen, Y. Xu, H. Huang и X. Liu, «Анализ производительности улучшенного повторяющегося кубатурного фильтра Калмана и его применение к GNSS/INS», ISA Trans. , том. 66, стр. 460–468, январь 2017 г. doi: 10.1016/j.isatra.2016.09.010 |
| [20] | М. Д. Фам, К. С. Лоу, С. Т. Гох и С. С. Чен, «Расширенный фильтр Калмана с планированием усиления для системы определения ориентации наноспутников», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 51, нет. 2015. Т. 2. С. 1017–1028. doi: 10. |
| [21] | С. В. Бордонаро, П. В., Ю. Бар-Шалом и Т. Лугинбул, «Сигма-точечный фильтр Калмана с преобразованными измерениями для бистатического гидролокатора и радиолокационного слежения», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 55, нет. 1, стр. 147–159, февраль 2019 г. doi: 10.1109/TAES.2018.2849179 |
| [22] | K. Feng, J. Li, X. Zhang, X. Zhang, C. Shen, H. Cao, Y. Yang и J. Liu, «Улучшенный кубатурный фильтр Калмана с сильным отслеживанием для интегрированных навигационных систем GPS/INS, Датчики , том. 18, нет. 6, статья № 1919, июнь 2018 г. doi: 10.3390/s18061919 |
| [23] | X. Chen, C. Shen, WB Zhang, M. Tomizuka, Y. Xu и KL Chiu, «Новый гибрид сильного фильтра Калмана и вейвлетной нейронной сети для GPS/INS во время сбоев GPS», Measurement , vol. 46, нет. 10, стр. 3847–3854, декабрь 2013 г. |
| [24] | Арулампалам М. С., Маскелл С., Гордон Н. и Клапп Т., «Учебное пособие по фильтрам частиц для онлайн-нелинейного/негауссовского байесовского отслеживания», IEEE Trans. Сигнальный процесс. , том. 50, нет. 2, стр. 174–188, февраль 2002 г. doi: 10.1109/78.978374 |
| [25] | X. Liu, H. Qu, J. Zhao и P. Yue, «Кубатурный фильтр Калмана с квадратным корнем максимальной коррентропии с применением к интегрированным системам SINS/GPS», ISA Trans. , том. 80, стр. 195–202, май 2018 г. doi: 10.1016/j.isatra.2018.05.001 |
| [26] | JC Príncipe, Обучение теории информации: энтропия Реньи и перспективы ядра , Нью-Йорк, США: Springer, 2010. |
| [27] | Д. Л. Алспах и Х. Соренсон, «Нелинейная байесовская оценка с использованием приближений суммы Гаусса», IEEE Trans. |
| [28] | Y. Huang и Y. Zhang, «Новый устойчивый к неопределенности процесса фильтр Калмана на основе t Стьюдента для интеграции SINS/GPS», IEEE Access , vol. 5, стр. 14391–14404, июль 2017 г. doi: 10.1109/ACCESS.2017.2726519 |
| [29] | О. Страка и Й. Дуник, «Стохастическая интеграция Студенческая − t filter», в Proc. 20-й междунар. конф. Инф. Fusion , стр. 1–8, июль 2017 г. |
| [30] | Ю. Хуанг и Ю. Чжан, «Надежный стохастический кубатурный фильтр Стьюдента на основе t для нелинейных систем с шумами процессов и измерений с тяжелыми хвостами», IEEE Access , vol. 5, нет. 5, стр. 7964–7974, май 2017 г. |
| [31] | F. Sun и L. Tang, «Кубатурный фильтр частиц», Syst. |
| [32] | B. Cui, X. Chen, X. Tang, H. Huang и X. Liu, «Надежный кубатурный фильтр Калмана для GNSS/INS с отсутствующими наблюдениями и цветным шумом измерений», ISA Trans. , том. 72, стр. 138–146, январь 2018 г. doi: 10.1016/j.isatra.2017.09.019 |
| [33] | Мили Л., Стино Г., Добрака Ф. и Френч Д. Надежный метод оценки для выявления топологических ошибок // IEEE Trans. Система питания , том. 14, нет. 4, стр. 1469–1476, ноябрь 1999 г. doi: 10.1109/59.801932 |
| [34] | Л. Мили и К. В. Коукли, «Надежная оценка в структурированной линейной регрессии», Энн. Статист. , том. 24, нет. 6, стр. 2593–2607, декабрь 1996 г. |
| [35] | Ю. С. Шмалий, «Итеративный алгоритм типа Калмана, игнорирующий шум и начальные условия», IEEE Trans. |
| [36] | Т. Чиен-Хао, С. Ф. Лин и Дж. Дах-Цзин, «Надежный кубатурный фильтр Калмана на основе Губера для обработки GPS-навигации», J. Navigat , vol. 229, нет. 7, том. 70, стр. 527–546, Otc. 2016. |
| [37] | К. Ли, Б. Ху, Л. Чанг и Ю. Ли, «Надежный квадрат — кубатурный корневой фильтр Калмана на основе методологии оценки Хубера», Proc. Инст. мех. англ. Г-Дж. воздух , том. 229, нет. 7, стр. 1236–1245, июнь 2015 г. doi: 10.1177/0954410014548698 |
| [38] | А. Сингх и Дж. К. Принсипе, «Использование коррентропии как функции стоимости в линейных адаптивных фильтрах», в Proc. Междунар. Совместная конф. Нейронная сеть (IJCNN) , июль 2009 г., стр. 2950–2955. |
| [39] | Б. |
| [40] | B. Chen, X. Liu, H. Zhao, JC Príncipe, «Максимальный корретропный фильтр Калмана», Automatica , vol. 76, стр. 70–77, февраль 2017 г. doi: 10.1016/j.automatica.2016.10.004 |
| [41] | H. Wang, H. Li, J. Zuo, W. Zhang, and H. Wang, «Надежный фильтр Калмана без производной максимальной коррентропии и сглаживатель», Доступ IEEE , том. 6, стр. 70794–70807, ноябрь 2018 г. doi: 10.1109/ACCESS.2018.2880618 |
| [42] | С. Ван, С. Инь, Г. Цянь, Ю. Фэн, С. Кай и Л. Ван, «Кубатурный фильтр Калмана с максимальной корретропией, основанный на статистической линейной регрессии», C. |
| [43] | Б. Чен, Л. Син, Б. Сюй, Х. Чжао и Дж. К. Принсипи, «Понимание надежности оценки энтропии с минимальной ошибкой», IEEE Trans. Нейронная сеть. Учиться. Сист. , том. 29, нет. 3, стр. 731–737, март 2018 г. doi: 10.1109/TNNLS.2016.2636160 |
| [44] | Д. Эрдогмус и Дж. К. Принсипе., «Минимизация энтропии ошибки для контролируемого обучения нелинейных адаптивных систем», IEEE Trans. Сигнальный процесс. , том. 50, нет. 7, стр. 1780–1786, июль 2002 г. doi: 10.1109/TSP.2002.1011217 |
| [45] | Y. Zhang, B. Chen, X. Liu, Z. Yuan и JC Príncipe, «Сходимость алгоритма энтропии минимальной ошибки с фиксированной точкой», Entropy , vol. 17, нет. 8, стр. 5549–5560, август 2015 г. |
| [46] | B. |
| [47] | Лю В., Покхарел П. П. и Принсипе Дж. К., «Энтропия ошибок, коррентропия и М-оценка», в Proc. 16-й семинар IEEE по машинному обучению. Сигнальный процесс ., 2006, стр. 179–184. |
| [48] | Дж. Чжао и Л. Мили, «Надежный фильтр Калмана с обобщенным максимальным правдоподобием для оценки динамического состояния энергосистемы», IEEE J. Sel. Темы Сигнальный процесс. , том. 12, нет. 4, стр. 578–592, август 2018 г. doi: 10.1109/JSTSP.2018.2827261 |
| [49] | К. Андреу и В. Каратанасси, «Оценка количества конечных элементов с использованием надежного метода обнаружения выбросов», IEEE J. |
| [50] | B. Chen, X. Wang, Y. Li, and JC Príncipe, «Критерий максимальной корретропии с переменным центром», IEEE Signal Process. лат. , том. 26, нет. 8, стр. 1212–1216, август 2019 г. doi: 10.1109/LSP.2019.2 2 |
| [51] | Б. Чен, С. Ван, З. Юань, П. Рен и Дж. Цинь, «Многоядерная корретропия для надежного обучения», [онлайн]. Доступно: https://ieeexplore.ieee.org/document/9546666. Дата обращения: 15 октября 2021 г. |
| [52] | Б. Ристик, С. Арулампалам и Н. Гордон, Помимо фильтра Калмана: фильтры частиц для приложений отслеживания . Норвуд, Массачусетс, США: Artech House, 2003. |
Нелинейный расширенный фильтр Калмана для оценки ориентации БПЛА с неподвижным крылом
На этой странице спускаемая инерциальная навигационная система (ИНС). Стратегия приводит к низкой точности, производительности с правильностью. Для решения проблемы оценки ориентации было применено множество методов объединения или фильтрации данных, которые во многих случаях терпят неудачу, что обеспечивает нелинейную модель измерения, динамику процесса и большую дальность навигации. Основной проблемой в беспилотных летательных аппаратах (БПЛА) и летательных аппаратах является определение углов ориентации. В этом исследовании предлагается новый алгоритм оценки ориентации для беспилотного летательного аппарата (БПЛА). В этой исследовательской статье разработаны два алгоритма фильтрации для БПЛА с неподвижным крылом, которые нелинейны для оценки ориентации. Фильтры основаны на фильтрах Калмана. Неароматизированный фильтр Калмана (UKF) и кубатурный фильтр Калмана (CKF) были разработаны с различными параметрами пространственного положения, то есть с углом Эйлера (EA) и INS/единичным кватернионом (UQ) одновременно. Эти фильтры, EA-UKF и INS-CKF, используют нелинейную модель процесса и измерения. Результаты вычислений показывают, что среди обоих фильтров CKF достигает высокой точности, надежности и оценки для оценки пространственного положения БПЛА с неподвижным крылом.
1. Введение
Беспилотный летательный аппарат (БПЛА) в последнее время становится горячей точкой исследований в области робототехники [1]. Точно так же микроавтомобили достигают высокой концентрации благодаря своим небольшим размерам, меньшему риску и простоте применения. Объективность БПЛА проверяется на малых высотах из-за затенения сигналов GPS [2]. Летающие аппараты проявляют большой интерес в военной и гражданской сферах. С помощью БПЛА выполняются различные типы миссий, такие как отслеживание, проверка, поиск, картографирование и многое другое. В последнее время достижения в функции отслеживания уменьшают размер, а также стоимость камеры [3, 4]. Навигационная система широко используется в навигации автономных роботов и для картографирования. Эти роботы или транспортные средства оснащены камерой для навигации в среде GPS. Преимущественно бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) занимает электромеханическую систему (ЭМС), что обеспечивает низкую стоимость и энергопотребление. Производительность и надежность ЭМС на основе ИНС улучшаются за счет нелинейной фильтрации, которая помогает в достижении оценки ориентации и отслеживания БПЛА [5]. Информация об отношении и местоположении поступает с помощью ИНС с высокой частотой обновления, и сочетание информации является способом повышения точности. ИНС получает возможность оценивать положение камеры с помощью фильтра Калмана (КФ), где система навигационных измерений предназначена для визуального измерения и обновления [6–8]. С другой стороны, наблюдается растущий интерес к использованию методов нелинейной фильтрации для оценки ориентации летательных аппаратов. Миссии БПЛА нуждаются в нелинейной динамике, инициализации фильтров и оценках. Даже дизайн автомобиля консервативен. Наиболее важной задачей для БПЛА является оценка пространственного положения. Летающие транспортные средства становятся дешевле и надежнее благодаря растущему спектру применения БПЛА. Это также развивает интерес к разработке простых и надежных алгоритмов для оценки пространственного положения летательных аппаратов.
Со ссылкой на [9] для полета БПЛА предлагается УКФ. Модель уравнения состояния основана на дифференциальном уравнении угла ориентации, сформированном алгоритмом слияния. EKF помогает измерять данные гироскопа, акселерометра и магнитометра. Статические и динамические эксперименты показывают эффективность алгоритма. Экспериментальные результаты показывают, что предложенная схема точна и эффективна. Аналогичным образом, в [10] предлагается алгоритм эталона пространственного курса, основанный на кубатурном фильтре Калмана (CKF) для низкой точности AHRS. Этот фильтр также помогает в решении проблемы нелокальной выборки. Тем временем алгоритм адаптивной оценки реализует оценку ускорения движения. Результаты моделирования показывают, что предложенный алгоритм точно оценивает ориентацию и ускорение. В [11] предлагается фильтр с низкой вычислительной сложностью для оценки пространственного положения БПЛА, а именно фильтр UKF с квадратным корнем на основе KF. Основные уравнения ФК изменены только потому, что характеристика фильтра достойна. Эта исследовательская статья посвящена квадрокоптеру БПЛА для создания модели на основе кватернионов. Результаты моделирования подтверждают эффективность предложенного алгоритма. Со ссылкой на [12] предлагается эффективный подход, основанный на фильтре Калмана. Цель KF состоит в том, чтобы обеспечить возможную область, в которой могут возникать объекты слежения. Это также поможет уменьшить вычислительную сложность. Производительность предложенной схемы сравнивается с другими схемами. Результаты показывают, что схема достигает наилучшей производительности и точности. Наконец, в другом исследовании [9] для погрешности алгоритма оценки ориентации предложен алгоритм оценки ориентации БПЛА на основе UKF. Метод угла Эйлера определяет модель алгоритма ориентации транспортного средства. Аналогично составляется уравнение состояния системы. Алгоритм фильтра помогает в достижении угла наклона самолета. Результаты моделирования показывают, что предложенный алгоритм обеспечивает значительное улучшение точности и надежности по сравнению с EKF.
Вклад этой исследовательской статьи заключается в разработке двух нелинейных усовершенствованных фильтров Калмана (NIKF) для аппроксимации положения БПЛА с неподвижным крылом на основе INS. В исследовании разработаны фильтр Калмана без запаха (UKF) и кубатурный фильтр Калмана (CKF) с помощью двух различных типов параметризации / на основе угла Эйлера (EA) и инерциальной навигационной системы (INS). Оба фильтра достигают нелинейного процесса. Затем эти фильтры приводят к двум различным ориентациям, а именно, EA-UKF и INS/UQ-CKF. Наконец, вычислительное моделирование определяет надежность, производительность и пригодность обоих фильтров.
Исследование планируется следующим образом. Введение представлено в разделе 1. Постановка задачи и ее предлагаемое решение определены в разделе 2. Уровень техники определен в разделе 3. Раздел 4 определяет проектирование нелинейного фильтра Калмана. В разделе 5 представлена параметризация и оценка отношения. Моделирование выполнено в разделе 6. Раздел 7 представляет заключение этого исследования.
2. Постановка проблемы и предлагаемое решение
В этом разделе определяется постановка проблемы и предлагаемое решение в данном исследовании. В последнее время возрастает интерес к использованию методов нелинейной фильтрации для оценки пространственного положения БПЛА. Задачи, возлагаемые на летательные аппараты, предполагают использование нелинейной динамики и инициализацию фильтров, и даже конструкция летательного аппарата носит консервативный характер [13, 14]. Конструкция ИНС приводит к высокой ошибке, низкой точности и производительности. Основной проблемой при выполнении полетного задания является определение углов. Это также включает в себя оценку и компенсацию ошибок. Многие фильтры, применяемые для оценки пространственного положения, не работают из-за сильно нелинейной динамики и системы навигации дальнего действия [15]. Для решения вышеуказанных проблем разработаны два нелинейных фильтра: EA-IUKF и INS-CKF. Предлагаемая схема также решает как оценку, так и компенсацию ошибок ориентации. Схема создает эффективную стратегию с помощью параметров и различных переменных, отражающих текущую ситуацию. Он направлен на улучшение характеристик БПЛА во время полетного задания.
3. Современное состояние
В этом разделе описаны последние тенденции в этой области. Согласно [16], датчики используются для оценки пространственного положения летательных аппаратов. Исследование направлено на решение проблемы полета из-за высокой точности. Для решения этой проблемы в исследовании предложен алгоритм с использованием фильтров Калмана. Алгоритм достигает возможности обеспечения высокой оценки пространственного положения. Вычислительное моделирование показывает, что фильтры Калмана являются очень подходящим методом для оценки пространственного положения. В исследовании Odry et al. [17] был предложен нечеткий адаптивный фильтр Калмана (FAKF) для оценки ориентации мобильных транспортных средств. В состав фильтра входят EKF и FAKF для расчета вибрации системы, ускорений и искажений. Работоспособность фильтров оценивается с помощью испытательного стенда. Оптимизация выполняет настройку параметров фильтра. Результаты моделирования показывают эффективность предложенной схемы. Аналогичным образом в [18] предлагается технология позиционирования. В архитектуре системы применена мультисенсорная технология, основанная на неароматизированном фильтре Калмана (UKF). Это позволяет избежать отношений высокого порядка нелинейных уравнений. Наконец, платформа HIL помогает выполнять моделирование, которое проверяет эффективность и повышает точность. Со ссылкой на [19], дизайн исследования CKF основан на быстрой ориентации Эйлера и эталоне курса для летательных аппаратов меньшего размера. Вышеупомянутая статья направлена на вывод недорогой модели взаимного определения отношения кватерниона. Он также использует быстрый алгоритм Эйлера для точного обновления отношения, благодаря которому увеличивается решение в реальном времени. Кроме того, предлагаемая схема повышает общую точность фильтра. Результаты моделирования демонстрируют, что алгоритм достигает отличного решения пространственного положения в высокодинамичных условиях. В работах [20, 21] представлено решение по оценке движения цели с помощью беспилотного летательного аппарата (БПЛА). Закон наведения БПЛА помогает решить проблему оценки, упомянутую в этой рукописи. Разработанный оценщик помогает отслеживать движущуюся наземную цель и обеспечивает оптимальное решение в режиме реального времени. В этом исследовании разрабатывается метод фильтрации Калмана, основанный на инверсной кинематике. Численное моделирование подтверждает точность и реализуемость разработанной схемы. Результаты моделирования показывают стабильность положения и скорости. Наконец, в [22] дизайн исследования основан на алгоритме оценки отношения, основанном на дополнительном расширенном фильтре Калмана (CEKF). Инерциальный измерительный блок (IMU) помогает определить угол ориентации в режиме реального времени. Алгоритмы фильтрации устраняют шумовые ошибки, тем самым повышая точность решения пространственного положения. Предложенная схема проверена на моделировании в MATLAB. Результаты вычислений подтверждают эффективность, точность и надежность алгоритма.
4. Проектирование нелинейного фильтра Калмана (NLKF)
NLKF представляет собой алгоритм на основе пространства состояний, основанный на двух фазах. Для расчета состояния системы данные модели и данные измерений объединяются [23, 24].
4.1. Фаза 1: Прогноз
На этом этапе фильтр генерирует прогноз вектора состояния системы в момент времени . Ковариационная матрица ошибок обозначается и показана в следующем уравнении в момент времени .где оценка точного состояния системы обозначается , является матрицей модели процесса, является вектором управления, обозначает шум процесса, является моделью шума процесса матрица, а – шум наблюдения. Технологический шум обозначается . Матрица должна проверять следующее условие.
4.2. Этап 2: Коррекция оценки
На этом этапе модель наблюдения уточняет прогноз/оценку, полученную на этапе 1. Матрица улучшается с более низким уровнем неопределенностей. Они рассчитываются следующим образом: где — это инновация, а матрица усиления Калмана задается следующим образом: где — матрица модели наблюдения, матрица модели шума измерений — и — ковариационная матрица гауссовского белого шума. Аналогично, и – матрицы Якоби. вектор содержит измерение, полученное суммирующей системой, а невязка отражает реальное измерение [23].
5. Параметризация и оценка ориентации БПЛА
5.1. Параметризация угла Эйлера (EA)
В кадре осей движущегося тела невозможно описать ориентацию и положение летящего планера. Так, фиксированная система инерционных осей используется для вывода угловых скоростей планера. На рис. 1 показаны рамка тела и навигационная рамка. Три последовательных поворота используются для определения ориентации планера относительно фиксированной инерциальной привязки. Наиболее важной является директива ротации в EA.
В системе отсчета связь между угловыми скоростями и ЭА полета задается где и . Углы поворота обозначаются , то есть крен, тангаж и рыскание соответственно. Аналогично, угловые скорости обозначаются , и . Путем усвоения следующих уравнений получается ориентация планера, где . В матричной форме его можно переписать как
Нелинейные фильтры достигают эффективных результатов при разработке на основе EA. Это помогает в создании плавных траекторий полета.
5.2. Фильтр Калмана без запаха (UKF) На основе EA
UKF сформулирован на базе координат EA для оценки пространственного положения корпуса БПЛА. В этой части вектор состояния расширяется, включая вектор смещения гироскопа, который записывается как
5.2.1. Prediction
Входной вектор управления и вектор состояния определяются следующим образом:
Смещения гироскопа по крену, тангажу и рысканью обозначаются , и , соответственно. Уравнение (1) может быть сокращено и переписано как где обозначает матрицу переходов состояний и обозначает матрицу управляющих входов и задается следующим образом:
обозначает модель технологического шума и считается идентичной. Преобразование матрицы угловых скоростей перелесков в скорости ЭА, которые записываются следующим образом:
5.2.2. Исправление
Модель наблюдения необходима для уточнения оценки, которая дается следующим образом:
Положение БПЛА оценивается датчиком следующим образом: где , , и – составляющая магнитного поля Земли. Аналогично, , и – ускорение акселерометра вдоль осей кузова автомобиля. Вектор гравитации записывается как
5.3. Параметризация ИНС/UQ
Уравнения состояния ИНС являются уравнениями ошибки бесплатформенной ИНС. Переменные состояния следующие: где обозначает ошибку кватерниона. , , и обозначают ошибку севера, востока и вертикали. Долгота, широта и высота выражаются символами , и , соответственно. обозначает ошибку дрейфа гироскопа, а обозначает ошибку дрейфа марковского гироскопа. Точно так же обозначает дрейф акселерометра. С помощью модели ошибок и уравнений можно построить уравнение состояния, где .где .где обозначает проекцию скорости вращения Земли в навигационной системе отсчета. Аналогично обозначается угловая скорость навигации в навигационном кадре. обозначает угловую скорость в системе отсчета тела. обозначает угловую скорость навигационного кадра в инерциальной системе отсчета, сочлененной в навигационном кадре. обозначает кватернион, который достигается отношением. и обозначают время корреляции, и и обозначают гауссовские процессы белого шума.
5.4. Кубатурный фильтр Калмана (CKF) На основе INS/UQ
Уравнение состояния и уравнение измерения системы приведены как где и являются известными функциями системы, обозначают системный шум, а являются случайными измерениями шума. С помощью точки выборки этот фильтр приближается к функции распределения. Он также интернирует свойства случайных величин после преобразования нелинейной системы. Этот фильтр также создает базовые точки с помощью правила SRC. Базовые точки под правилом записываются как , где обозначают измерение параметров состояния. 1 определяет набор голоэдрических точек. Процесс фильтра CKF определяется следующим образом.
5.4.1. Обновление времени
Сгенерированные кубатурные точки, предсказание состояния, распространение кубатурных точек и ковариационная матрица предсказания состояния представлены следующим образом:
5.4.2. Обновление измерений
Вычисление и передача кубатурных точек, прогнозирование измерений, новаторская ковариационная матрица, матрица взаимной корреляции, матрица усиления фильтра, оценка текущего состояния и расчет ковариационной матрицы ошибок приведены следующим образом:
6. Моделирование и обсуждение
В этом разделе рукописи проанализирована разработанная схема на основе набора данных моделирования, полученных от движения БПЛА в течение 500 с. Моделирование направлено на подтверждение применимости разработанного алгоритма для коротких и длинных прогонов. В этом разделе предлагается моделирование UKF и CKF, чтобы доказать эффективность каждого разработанного метода. Симуляции выполняются на компьютере с процессором Intel Core-i7, 16 GB RAM и 64-битной операционной системой. Для компьютерного моделирования использовалось программное обеспечение MATLAB.
В этом разделе анализируются и исследуются два различных фильтра. Красная линия обозначает CKF, а синяя линия показывает UKF. Эти два фильтра решают общие проблемы, возникающие при обычной эксплуатации. Представлена оценка EA по UKF и CKF. Датчик, установленный на БПЛА, обеспечивает показания, которые помогают инициализировать интеграцию. Производительность системы зависит от среды, в которой происходит операция. На рисунке 2 ясно показано, что CKF имеет лучшую производительность по сравнению с UKF. По крену и тангажу колебания значительно больше по сравнению с углом рыскания. Но по сравнению с обоими алгоритмами CKF обеспечивает более высокую точность и стабильность. В процессе моделирования UKF берет на себя более высокую вычислительную нагрузку.
В таблице 1 приведены средние значения ошибок положения и ориентации для пятнадцати прогонов. Это было сделано для анализа надежности обоих подходов. Результаты показали, что CKF обеспечивает наилучшее положение и ориентацию по сравнению с UKF. На рис. 3 показаны записанные ошибки долготы и широты. Зарегистрированный период ошибки составляет примерно 8 мин. Как показано на рисунке, CKF показывает меньшую ошибку по сравнению с другими в отношении времени. Точно так же на рисунке 4 скорость относительно севера и востока определяется на основе UKF и CKF. Обе скорости рассчитываются и по алгоритмам, и с реальными параметрами. На рисунке хорошо видно, что восточная скорость увеличивается после 220 с в UKF, в то время как в CKF значение остается постоянным вблизи нуля. При северной скорости коэффициент ошибок UKF больше по сравнению с CKF. Наконец, на рис. 5 показана ошибка оценки курса. На рисунке хорошо видно, что диапазон ошибок UKF колеблется от ±4 до ±15, тогда как CKF остается практически нулевым. Этот раздел определяет надежность и точность разработанного подхода. Судя по полученным результатам, CKF обеспечивает наилучшие результаты по сравнению с UKF.
7. Заключение
В этом исследовании представлена конструкция нелинейного фильтра Калмана для оценки ориентации БПЛА с неподвижным крылом. Проведено моделирование предложенной схемы, т.е. АЭ-УКФ и ИНС-СКФ. Результаты моделирования показывают, что алгоритм CKF может повысить точность транспортных средств, и он по своей сути является нелинейным по сравнению с другими разработанными алгоритмами. Во многих случаях оба алгоритма показывают одинаковые результаты, но CKF более точен, имеет лучшие нелинейные характеристики, более высокую точность и лучшую стабильность фильтра. Наиболее важным преимуществом CKF является простота реализации.
7.1. Будущие усовершенствования и ограничения
Экспериментальные результаты показывают, что предложенная в этом исследовании схема повышает точность и точность БПЛА с неподвижным крылом. Он решает проблемы оценки отношения, и этот подход является новым. Будущая рекомендация состоит в том, что исследования должны быть сосредоточены на разработке более точных и эффективных методов оценки пространственного положения БПЛА с неподвижным крылом. Схемы также эффективно решают все проблемы, связанные с оценкой ориентации и угла.
Это исследование имеет некоторые ограничения, которые заключаются в следующем. (i) Во-первых, предлагаемая схема решает только задачи оценки ориентации (ii) Во-вторых, проецируемые элементы вектора состояния являются действительными числами (iii) В-третьих, предлагаемая схема не не решает проблемы внешних возмущений (iv) Наконец, в исследовании изучается только оценка пространственного положения БПЛА с неподвижным крылом, и эта конструкция в некоторых случаях оставляет возможность ошибок пространственного положения.
Доступность данных
Данные, использованные для поддержки результатов этого исследования, включены в статью.
Конфликт интересов
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Ссылки
И. У. Хан, «Сравнительный анализ IPVE и IPV6, предназначенных для репозитория учебных объектов для настройки среды электронного обучения», Университетский исследовательский журнал инженеров и технологий сэра Сайеда , том.
11, нет. 1, 2021.Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
Б. Альзахрани, О. С. Уббати, Б. Ахмед, М. Атикуззаман и Д. Альгаззави, «Парадигма помощи БПЛА: современные приложения и проблемы», Журнал сетевых и компьютерных приложений , том. 166, ID статьи 102706, 2020.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
М. Б. Стюарт, А. Дж. С. МакГонигл и Дж. Р. Уиллмотт, «Гиперспектральная визуализация в мониторинге окружающей среды: обзор последних разработок и технологических достижений в компактных полевых развертываемых системах», Sensors , vol. 19, нет. 14, ID статьи 3071, 2019.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Академия Google
М. А. Адегбойе, В. К. Фунг и А.
Карник, «Последние достижения в технологиях мониторинга трубопроводов и обнаружения утечек нефти: принципы и подходы», Sensors , vol. 19, нет. 11, ID статьи 2548, 2019.Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
Л. Чанг, Ф. Цинь и М. Ву, «Компенсация гравитационных возмущений для инерциальной навигационной системы», IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement , vol. 68, нет. 2018. Т. 10. С. 3751–3765.
Просмотр по адресу:
Google Scholar
C. Shen, Y. Zhang, X. Guo et al., «Бесшовная GPS/инерциальная навигационная система на основе самообучающегося кубатурного фильтра Калмана с квадратным корнем», IEEE Труды по промышленной электронике , вып. 68, нет. 1, стр. 499–508, 2020.
Посмотреть по адресу:
Google Scholar
Ю.
Лю, X. Фан, К. Лв, Дж. Ву, Л. Ли и Д. Дин, «Ан инновационный метод объединения информации с адаптивным фильтром Калмана для интегрированной INS/GPS-навигации автономных транспортных средств» Механические системы и обработка сигналов , том. 100, стр. 605–616, 2018.Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
М. Шафик, З. А. Али и Э. Х. Алхаммаш, «Кластерный иерархический подход к планированию пути роя», Applied Sciences , vol. 11, нет. 15, ID статьи 6864, 2021.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
A. C. B. Chiella, B. O. S. Teixeira и G. A. S. Pereira, «Надежная оценка отношения на основе кватернионов с использованием адаптивного фильтра Калмана без запаха», Датчики , том. 19, нет. 10, ID статьи 2372, 2019.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
Y.
-jun Yu, X. Zhang и M. Sadiq Ali Khan, «Алгоритм эталонного направления отношения, основанный на преобразованном кубатурном фильтре Калмана», Measurement and Control , vol. 53, нет. 7–8, стр. 1446–1453, 2020.Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
J. Gośliński, W. Giernacki и A. Królikowski, «Нелинейный фильтр для эффективной оценки ориентации беспилотного летательного аппарата (БПЛА)», Журнал интеллектуальных и роботизированных систем , том. 95, нет. 3, pp. 1079–1095, 2019.
Просмотр по адресу:
Google Scholar
К. Р. Гонсалес, Д. Л. Суэйн, К. М. Нарди и др., «Недавнее потепление атмосферных рек, впадающих на сушу вдоль западного побережья США. », Journal of Geophysical Research: Atmospheres , vol. 124, нет. 13, стр. 6810–6826, 2019.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Академия Google
З.
А. Али, А. Исрар, Э. Х. Алхаммаш и М. Хаджуни, «Управление формированием ведущего и ведомого нескольких БПЛА с помощью адаптивного гибридного контроллера», Complexity , vol. 2021 г., идентификатор статьи 36, 16 страниц, 2021 г.А. Р. Ветрелла, Г. Фазано, Д. Аккардо и Д. Аккардо, «Оценка отношения для взаимодействующих БПЛА на основе тесной интеграции GNSS и измерений зрения», Aerospace Science and Technology , том. 84, стр. 966–979, 2019.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
Т. Ким, Дж. Ким и С.-В. Бьюн, «Сравнение алгоритмов нелинейной фильтрации для подводной навигации с привязкой к местности», International Journal of Control, Automation and Systems , vol. 16, нет. 6, стр. 2977–2989, 2018.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
В.
Юн и Б. Мэтью, «Руди, Ам Чо и Хён Мён. Нечеткая адаптивная оценка пространственного положения БПЛА с неподвижным крылом с виртуальным датчиком SSA во время сбоя GPS», IEEE Sensors Journal , том. 20, нет. 3, pp. 1456–1472, 2019.Посмотреть по адресу:
Google Scholar
Б. Одри, И. Кечкес, П. Сарчевич, З. Визвари, А. Тот и П. Одри, «Роман нечетко-адаптивный расширенный фильтр Калмана для оценки ориентации мобильных роботов в реальном времени», Sensors , vol. 20, нет. 3, ID статьи 803, 2020.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
В. Ю, Ф. Ли, Л. Ляо и М. Хуанг, «Слияние данных UWB и IMU на основе фильтра Калмана без запаха для внутренней локализации квадрокоптера БПЛА», Доступ IEEE , том. 8, стр. 64971–64981, 2020.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
X.
Yin, X. Peng, G. Zhang, B. Che и C. Wang, «Проектирование системы управления полетом и автономное управление полетом небольшого беспилотного вертолета на основе наносенсоров», Journal of Наноэлектроника и оптоэлектроника , вып. 16, нет. 4, стр. 675–688, 2021.Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Академия Google
Ф. Аль-Турджман, Х. Захматкеш, И. Аль-Окили и Р. Дабул, «Оптимизированное развертывание беспилотных летательных аппаратов для мониторинга статических и мобильных целей», Computer Communications , vol. 149, стр. 27–35, 2020.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
A. Alcántara, J. Capitán, R. Cunha и A. Ollero, «Оптимальное планирование траектории для кинематографии с использованием нескольких беспилотных летательных аппаратов», Robotics and Autonomous Systems , vol.
140, статья ID 103778, 2021.Посмотреть по адресу:
Google Scholar
Л. Чен, М. Юань, Л. Чжао и С. Донг, «Алгоритм оценки пространственного положения летательного аппарата с машущими крыльями в условиях сильной вибрации», в Advances in Guidance, Navigation and Control , стр. 4609–4621, Springer, Singapore, 2022.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
И. Улла, С. Цянь, З. Дэн и Дж.-Х. Ли, «Расширенный алгоритм локализации на основе фильтра Калмана с помощью граничных вычислений в беспроводных сенсорных сетях», Цифровые коммуникации и сети , том. 7, нет. 2, стр. 187–195, 2021.
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
G. Laupré and S. Jan, «О самокалибровке аэродинамических коэффициентов в навигации на основе динамических моделей транспортных средств», Drones , vol.
4, нет. 3, ID статьи 32, 2020 г.Посмотреть по адресу:
Google Scholar
Посмотреть по адресу:
Сайт издателя | Google Scholar
Copyright
Copyright © 2022 Tang Xiaoqian et al. Это статья с открытым доступом, распространяемая в соответствии с лицензией Creative Commons Attribution License, которая разрешает неограниченное использование, распространение и воспроизведение на любом носителе при условии надлежащего цитирования оригинальной работы.
Use calculating in a sentence
calculating
Advertisement
Advertisement
Advertisement
Реклама
Advertisement
Advertisement
Advertisement
Advertisement
Реклама
Advertisement
The word usage examples above have been gathered from various sources to reflect current and historical Применение. Они не отражают мнения YourDictionary.com.
Статьи по теме
Разница между параметрами и статистикой в исследованиях
При интерпретации данных, представленных в исследовании, важно знать разницу между параметрами и статистикой . Оба предоставляют числовые сводки информации, но различаются тем, представляют ли результаты всю совокупность или выборку совокупности.
Бенджамин Пирс
Математик, физик и астроном Бенджамин Пирс (1809-1880) был назван «отцом американской математики». Он отличился как суперинтендант Береговой службы США. Пирс был профессором Гарвардского колледжа с 1833 года до своей смерти и способствовал основанию его обсерватории.
Also Mentioned In
- roy·al·ty
- median income
Words near calculating in the Dictionary
- calculated
- calculated-mistake
- calculatedly
- calculates
- calculatest
- calculateth
- расчетная
- счетная машина
- расчетная
- расчетная
- расчетная
- расчетная
A Бесплатформенная интерактивная навигационная система/Beidou/Доплеровский лаг Интегрированный навигационный алгоритм на основе кубатурного фильтра Калмана Научно-исследовательская статья по «Математике»
Датчики 2014, 14, 1511-1527; doi: 10. 3390/s140101511
Открытый доступ
Датчики
ISSN 1424-8220
www.mdpi.com/j ournal/датчики
Статья
СИСТЕМА ОСНОВНОЙ СИСТЕМА/БЕЙДА/БЕЙДОУ/DOPPLER VELOCITY. на кубатурном фильтре Калмана
1 12 2 Вэй Гао, Я Чжан »* и Цзянго Ван
1 Колледж автоматизации, Харбинский инженерный университет, Харбин 150001, Китай; Электронная почта: [email protected]
2 Департамент наук о Земле и космосе, Йоркский университет, Торонто, ON M3J 1P3, Канада; E-Mail: [email protected]
* Автор, которому следует направлять корреспонденцию; Электронная почта: [email protected]; Тел.: +1-647-870-7653.
Поступило: 7 ноября 2013 г.; в исправленном виде: 23 декабря 2013 г. / Принято: 24 декабря 2013 г. / Опубликовано: 15 января 2014 г.
Реферат: Интегрированная навигационная система с бесплатформенной инерциальной навигационной системой (БИНС), приемником Beidou (BD) и доплеровским лагом (DVL) может использоваться в морских приложениях благодаря тому, что избыточная и дополнительная информация от разных датчиков может заметно повысить точность системы. Однако наличие мультисенсорной асинхронности внесет в систему ошибки. Чтобы решить эту проблему, обычно интервал дискретизации подразделяется, что увеличивает вычислительную сложность. В данной статье соответственно предлагается инновационный интегрированный навигационный алгоритм, основанный на кубатурном фильтре Калмана (CKF). Нелинейная модель системы и модель наблюдения для интегрированной системы БИНС/БД/ДВЛ устанавливаются для более точного описания системы. Принимая во внимание асинхронизацию нескольких датчиков, предлагается новый принцип выборки, позволяющий наилучшим образом использовать информацию каждого датчика. Кроме того, в этом новом алгоритме вводится CKF для повышения точности фильтрации. Производительность этого нового алгоритма была проверена с помощью численного моделирования. Результаты показали, что позиционная ошибка может быть эффективно уменьшена с помощью нового интегрированного навигационного алгоритма. По сравнению с традиционным алгоритмом, основанным на EKF, повышается точность интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ, что делает предложенный нелинейный интегральный навигационный алгоритм реализуемым и эффективным.
Ключевые слова: интегрированная навигация; Бейдоу; Кубатурный фильтр Калмана; асинхронный; информационный синтез
1. Введение
В современном морском судоходстве широкое применение получили бесплатформенные инерциальные навигационные системы (БИНС) в связи с их преимуществами большей компактности и автономности. Однако накопленные навигационные ошибки в БИНС неизбежны и могут стать весьма заметными в долгосрочной перспективе. Следовательно, ей часто помогают другие датчики, например, глобальная система позиционирования (GPS) и доплеровский лаг (DVL) и т. д. Таким образом, точность интегрированной системы может быть эффективно повышена благодаря избыточности и взаимодополняемости измерений [1-2]. 3]. В настоящее время интегрированная система БИНС с GPS является наиболее популярной морской навигационной системой. Помимо GPS, разрабатываются ГЛОНАСС, Gallileo и другая спутниковая навигационная система под названием Beidou (BD), которая может предоставлять точную информацию о местоположении с помощью теории позиционирования по двойной звезде [4,5]. Это исследование фокусируется на интегрированной системе SINS/BD и дополнительно интегрирует DVL в систему SINS/BD для поддержания и повышения точности системы в средах с плохим BD или без BD [5,6].
Одной из выдающихся особенностей BD является то, что это активная система позиционирования с запросом и ответом. Информация о местоположении пользователя отправляется в наземную центральную систему управления через два спутника, а затем обрабатывается наземной центральной системой управления. Затем обработанная информация отправляется обратно на спутники, и, наконец, спутники отправляют пользователю предполагаемое положение пользователя [7,8]. Соответственно, сигналы многократно передаются между наземным приемником и спутниками. При дополнительном времени обработки вычислительного центра появляются временные задержки в позиции пользователя. Это вызывает явление асинхронности в интегрированной навигационной системе БИНС/БД/ДВЛ, что снижает точность системы. Поэтому для интегрированной навигации БИНС/БД/ДВЛ важен усовершенствованный асинхронный алгоритм с небольшими вычислительными затратами и высокой точностью.
Для решения мультисенсорной асинхронной задачи была построена интегрированная навигационная система SINS/Beidou/STAR на основе федерального алгоритма фильтрации [9]. Предыдущая задержанная информация была записана для корректировки оцененных состояний и их ковариационной матрицы. В [10] был предложен алгоритм взвешенной ковариации для централизованного асинхронного слияния (WCCAF), который объединяет последний предсказанный вектор состояния с существующим оценочным вектором состояния. Результаты моделирования показали, что максимальная СКО положения составила 6 м за 90 с предлагаемым способом. Хотя эти два метода могут снизить ошибку оценки из-за асинхронности между несколькими датчиками, оба они основаны на фильтрах Калмана, поэтому они подходят только для линейных систем. Поскольку почти все современные системы являются нелинейными, для объединения информации от нескольких датчиков следует использовать нелинейные фильтры [11-18]. В [11] алгоритм слияния информации, основанный на расширенном фильтре Калмана (EKF), был представлен для решения нелинейных задач в многосенсорной интегрированной навигации, но точность ограничена из-за расширения Тейлора, и EKF должен вычислять громоздкую матрицу Якоби. что увеличивает вычислительную нагрузку. С представленным алгоритмом 80% ошибок в оценке находятся в пределах 16 м за 50 с. Авторы [18] предложили алгоритм интегрированной навигации на основе фильтра Калмана без запаха (UKF), который был применен к интегрированной системе SINS/CNS (Celestial Navigation System)/GPS.
В [18] локальный UKF использовался для оценки нелинейной интегрированной системы, а объединенный фильтр Калмана использовался для объединения прогнозов локальных фильтров, но в многомерных системах вычислительная нагрузка по-прежнему велика, поэтому фильтр сходится медленно. В 2009 году Арасаратнам и Хайкин [19] предложили более точное решение для нелинейной фильтрации, основанное на кубатурном преобразовании, называемом кубатурным фильтром Калмана (CKF), которое позволяет избежать линеаризации нелинейной системы за счет использования наборов кубатурных точек для аппроксимации среднего значения и дисперсии. С помощью этого метода можно достичь третьего порядка точности системы. Благодаря высокой точности и малой вычислительной нагрузке CKF широко используется в оценке ориентации и навигации [20-22].
В статье предлагается новый асинхронный алгоритм для интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ на основе CKF. Между тем, новые нелинейные системы и модели измерений также устанавливаются для измерений от БИНС, БД и ДВЛ. Принимая во внимание мультисенсорную асинхронность, предлагается новый принцип выборки, позволяющий наилучшим образом использовать отдельные измерения. Более того, CKF может не только снизить вычислительную сложность, но и повысить точность навигационного решения. Результаты моделирования показали, что предложенный алгоритм превосходит традиционный. Оставшаяся часть теста организована следующим образом. Описание дифференциальных уравнений ошибок интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ и нелинейного фильтра CKF представлено в разделе 2. В разделе 3 показаны новый принцип дискретизации и новый асинхронный алгоритм интегрированной навигации. Численные примеры вместе со специальным анализом приведены в Разделе 4. Раздел 5 завершает эту рукопись.
2. Модели ошибок датчиков и нелинейная CKF
2.1. Нелинейная модель ошибки БИНС
Традиционные линейные дифференциальные уравнения получаются в предположении, что углы несоосности малы, поэтому ошибки моделирования неизбежны из-за нелинейности модели истинной ошибки [3]. Для повышения точности модели системы в данной статье рассматривается нелинейная модель ошибки большого угла смещения по азимуту для БИНС.
В данной статье i, b , e, n и n’ обозначают соответственно инерциальную систему координат, систему координат тела, систему земных координат, навигационную систему координат и расчетную систему координат БИНС. Предположим, что n можно преобразовать в n’, последовательно поворачивая faz, fa и fa, 9can be describled as follows:
cfavcfaz — s fas fas fa cfasfa + sfasfacfa -sfacfa
ry Tz ry Tx rz ry Tz ry Tx «Z ry
-cfaxsfaz cfaxcfaz sfax
sfayCfaz + cfasfasfa sfasfa — cfasfacfa cfacfa
Уравнение нелинейной ошибки ориентации БИНС может быть получено следующим образом: n 1 in n in b co b g I Z, I
, где C обозначает матрицу косинуса направления от b к n’, sh и Whg — вектор дрейфа гироскопической постоянной и вектор белого шума Гаусса с нулевым средним, соответственно, ccnin — вектор измерения гироскопа, con — вектор угловой скорости вращения n относительно i, 8c — вычисленный вектор ошибки cn. Вектор измерения гироскопа равен ccn = cn + 8cn. C, — промежуточная матрица, следующая: 9j _ fan + }xôv«+(
, где fh и 8fh обозначают вектор удельной силы и соответствующий ему вектор ошибки соответственно, ccn — вычисленная угловая скорость вращения Земли, ccnen — вычисленный вектор угловой скорости, 8b и 8conen — ошибка векторов cb I и cbnen соответственно, vn и 8vn обозначают вектор измерения скорости и соответствующий ему вектор ошибки, 8gn — ошибку ускорения свободного падения, а C = cncn
Предположим, что 8fb состоит из постоянной ошибки смещения Vh и нулевой средний гауссовский вектор белого шума W. Если пренебречь 8gn, уравнение (4) можно переписать следующим образом:
Sv» = C» fb — C» f + C»Vb — (2ôco» + Sco» ) x (v» — Sv» ) — (2â» + â»)xôv» + C»W’
b J b J b v te en / v / v le en-‘ b a
Поскольку погрешности гироскопа и акселерометра состоят из постоянного вектора ошибки и вектора гауссовского белого шума с нулевым средним, их дифференциальные уравнения имеют вид:
¿*=0 [Vb =0
Уравнения ошибки местоположения включают ошибку долготы SX и ошибку широты Sep :
SX = Sep tan cp sec S где RM и RN — радиусы меридиана Земли и первого вертикального круга соответственно; X и cp — долгота и широта точки интереса; vx и v — восточная и северная скорости с ошибками скорости 8vx и 8vy соответственно. 2.2. Ошибка Модель BD Информация о местоположении может быть получена непосредственно от BD. Основными источниками ошибок, влияющими на точность измерения BD, являются ошибка приемника BD, ошибка пути и эффект многолучевости. Чтобы сосредоточиться на проблеме асинхронности мультисенсорных систем, здесь учитывается только ошибка часов BD-приемника, включая смещение часов и дрейф часов [6]. Несмотря на то, что смещение часов состоит из постоянной и случайной составляющих, в 9 учитывается только постоянное смещение.0003 учетная запись здесь для упрощения. Обычно At и St используются для обозначения смещения тактовой константы и дрейфа тактовой частоты. Таким образом, формирующий фильтр ошибки часов BD-приемника описывается следующим образом: [¿si=st {¿t=-TAt + Ws (8) , где z — время корреляции, а WW — белый шум. 2.3. Модель ошибки ДВЛ ДВЛ работает как датчик, измеряющий частотный сдвиг акустического сигнала, передаваемого или принимаемого движущимся объектом, который пропорционален скорости движущегося объекта [2,23]. Рис. 1. Схема погрешностей скорости, измеренных DVL. курс На рисунке 1 K означает истинный курс, Kd — курс с углом дрейфа A, дрейф угловой ошибки обозначается SA, а а2 указывает угол смещения по азимуту. Используя V’d для обозначения вектора скорости, измеренного DVL, удовлетворяются следующие уравнения скорости: v; = (1+sc )(vd +svd) (9) V =(1 + SC )(Vd +SVd ) sin (Kd + a, +SA) Он может не только обеспечивать высокую точность абсолютной скорости, но и иметь удовлетворительные характеристики защиты от помех, поэтому DVL широко используется в морских навигационных системах. Принцип работы DVL основан на эффекте Доплера и описан на рисунке 1.9.0003
, уравнение (10) можно переписать следующим образом:
Vdx = Vd sin Kd + Vd sin Kd ■ (a, + SA) + SC -Vd sin Kd + SVd sin Kd = Vd cos Kd — Vd sin Kd ■ (a, + SA) + SC -Vd cos Kd + SVd cos Kd
Из рисунка 1 также можно получить:
k = Vd Sin Kd
\vy = Vd cos Kd <12)
Согласно принципу работы DVL можно получить скорость и угол дрейфа относительно морского дна. Таким образом, ошибки измерения включают ошибку дрейфа скорости SVd, ошибку коэффициента масштабирования SC и ошибку угла дрейфа SA [2,4]. Модель ошибки DVL выглядит следующим образом:
5Vd=-Pd5Vd+Wd
8A = -P,8A + W, (13)
8C = 0
где ¡3- , /3- обозначают времена корреляции SVd и SA соответственно; Wd, WA — соответствующие белые шумы.
2.4. Кубатурный фильтр Калмана
Рассмотрим следующую модель нелинейного пространства состояний с дискретным временем: – вектор состояния и вектор измерения в момент времени k соответственно; f (•) и h (•) — конкретные известные нелинейные функции; а и % — векторы шума от двух независимых гауссовских процессов с нулевым средним с их ковариационными матрицами и R соответственно.
CKF предлагается для решения этой задачи нелинейной фильтрации на основе сферически-радиального кубатурного критерия. CKF сначала аппроксимирует среднее значение и дисперсию распределения вероятностей через набор из 2N (N — размерность нелинейной системы) кубатурных точек с одинаковым весом, распространяет указанные выше кубатурные точки через нелинейные функции, а затем вычисляет среднее значение и дисперсию текущее приближенное гауссово распределение по распространяющимся кубатурным точкам [19]. Набор из 2N кубатурных точек задается выражением , где £ — i-я кубатурная точка и
соответствующий вес:
£ = JN [i]i
1 (15)
; 2 Н, где i = 1,2,…2Н.
В предположении, что апостериорная плотность в момент времени k-1 известна, этапы обновления времени и измерения-обновления CKF резюмируются следующим образом [19]: Обновление времени:
P k-1\k -1 Sk-1|k-1Sk-1|k-1
Xi,k-1\k-1 _ Sk-1\k-1£i + Xk-1\k-1 9k — zk\k-
P = P — K Pzz Kk Pk\k = Pk|k-1 KkPk\k -1 Kk
где Kk — коэффициент усиления фильтра в момент времени k .
CKF использует кубатурное правило и 2N наборов кубатурных точек для вычисления среднего значения и дисперсии
распределения вероятностей без какой-либо линеаризации нелинейной модели. Таким образом, моделирование может достигать третьего порядка и выше. Кроме того, это решение фильтрации не требует якобианов и гессианов, так что сложность вычислений будет снижена до определенной степени.
3. Новый алгоритм нелинейного интегрирования для нелинейных БИНС/БД/ДВЛ на основе CKF
3.1. Нелинейная модель БИНС/БД/ДВЛ
В данной работе построена нелинейная модель интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ при большом угле азимутальной несоосности. Принимая во внимание следующие состояния ошибки: ошибка долготы SA, ошибка широты Sp, ошибка скорости на восток 5vx, ошибка скорости на север Svy, угловые ошибки Эйлера
<, < и <, смещения нуля акселерометра Vx, V , постоянные дрейфы гироскопов sx, s , s2; 9y Wgz 0lx6 Ws Wd Wa oJ
, где W и W — белые шумы акселерометра; W , W и W — белые шумы
wc ay ■> gxi gy gz
дрейфа гироскопов; Ws — белый шум; Wd, WA — белые шумы SVd и SA соответственно.
Для решения проблемы асинхронности предлагается новый метод установления уравнений измерения. Мультисенсорные измерения могут быть предварительно обработаны отдельно. Затем центральный синтез объединяет все предварительно обработанные данные для получения оптимального вектора состояния. Здесь измерения разделены на две группы: псевдодальности и скорости псевдодальности как измерения для фильтра БИНС/БД, и ошибки скорости как измерения для фильтра БИНС/ДВЛ. Уравнение измерения для фильтра БИНС/БД [8]: 9
+ SX (Rw (e2 cos cp cos X — ea cos cp sin X)) + vc At + (17)
8pi =Svx (~ea sin X + ei2 cos X) + Sv (~ea sin cp cos X — ea sin X cos cp + eB cos cp) + vc ■ 8 + n]x if}
, где / = 1,2,3,4 — число спутников, 8pi и 8pt — невязка псевдодальности и невязка скорости псевдодальности между БИНС и БД-приемником соответственно, vc — скорость света, ea,ei2,ei3 — косинус направления от пользователя к i-му спутнику, ;/> — измерение 9– шумы измерения DVL.
3.2. Алгоритм навигации с нелинейной интеграцией на основе CKF
В этом подразделе структурирован новый нелинейный алгоритм на основе CKF для решения проблемы асинхронности. В целом, чем меньше используемый интервал выборки, тем более высокой точности системы можно достичь, но это сопровождается большей вычислительной нагрузкой. Соответственно должен быть разработан надлежащий интервал выборки. Теперь представлен новый принцип выборки. Если интервал дискретизации БИНС, 93{
НОД (Ti, T2, T3)
При использовании этого критерия выборки AT является максимальным интервалом выборки, при котором могут производиться выборки всех измерений датчиков. Таким образом, точность системы может быть улучшена без затрат на вычисления. Принцип дискретизации интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ показан на рисунке 2.
Рисунок 2. Принцип дискретизации интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ.
| | | | | | | Т| I I I I I в это время получал меры БД, -1-1-1-1-1-1-1-1-1-1-1-1-1-► БИНС j процесс БИНС/БД система 9Системный процесс Система БИНС
(а) Если в момент времени к доступны только измерения от БИНС и БД, локальные состояния БИНС/БД могут быть непосредственно оценены с помощью CKF. Подробнее об этом см. в разделе 2.2. На основе локально оцененного вектора состояния Xx и его ковариационной матрицы p вектор состояния интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ в момент времени к можно оценить следующим образом:
Xf ,k = Xi,k
(б) Аналогично, если в момент времени к доступны только измерения от БИНС и ДВЛ, локальные состояния БИНС/ДВЛ также оцениваются непосредственно с помощью CKF. По локально оцененному вектору состояния X2 и его ковариационной матрице P2 вектор состояния интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ в момент времени к можно определить по формуле
Xf ,k = X2,k
(c) Если в момент времени к доступны все измерения БИНС, БД и ДВЛ, то локальные состояния БИНС/БД и БИНС/ДВЛ оцениваются по их собственной CKF соответственно. Таким образом, можно сначала оценить локальные векторы состояния Xx, X2 и их ковариационные матрицы p, P2, а затем объединить
локально оцененные векторы состояния по сенсорным узлам:
Xf л = Di Xi + D2 X2
где D и D — соответствующие весовые матрицы для обеих подсистем:
БИНС/БД и БИНС/ДВЛ. Предположим, что датчики независимы, можно получить индивидуальные субоптимальные оценки векторов состояния. После принципа минимальной дисперсии можно определить весовые матрицы, что подробно объясняется в [12]. Наконец,
взвешенный вектор состояния интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ в момент времени k выводится как:
1 f, k X 1 i, k
(d) Если в момент времени k нет доступных измерений, можно выполнить обновление времени для прогнозирования вектора состояния по предыдущему моменту времени. Таким образом, вектор состояния комплексной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ равен:
XCfM = X (k|k -1) На рис. 3 показан предлагаемый нелинейный алгоритм, основанный на CKF.
Рис. 3. Блок-схема нового алгоритма на основе CKF.
Точность решения интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ может быть значительно улучшена с помощью CKF, в то время как асинхронная задача решается этим методом. Кроме того, при использовании этого принципа дискретизации можно снизить вычислительные затраты системы управления БД наземного центра.
4. Моделирование и результаты 9t) + 0k 7 = 7m sin(®yt) + 7k
, где 0, 7 и y — углы тангажа, крена и рыскания соответственно; амплитуды качания были установлены как 0m = 5°, 7m = 3° и ym = 8°; периоды качания Te = 8 5 , r = 6 с, T = 10 с; и начальные положения были 0k=7k= 0°, yk= 30°. Состояния движения транспортного средства перечислены в таблице 1. Общее время каждого моделирования составило 10 800 с, а траектория движения транспортного средства показана на рисунке 4.
Таблица 1. Состояния движения морского транспортного средства.
Состояния движения
Время (с)
Ускорение (м/с)
1. Швартовка 0-300 ax = ay = 0
2. Ускоренное движение 300-620 ax = 0,025, ay = 0,035 0,035 Равномерное движение 620-1,620 ах = ау = 0
4. Ускоренное движение 1,620-2,100 ах = -0,04 , ау = 0,005
5. Равномерное движение 2,100-3,100 ах = ау = 0
3,1000 ах = = 0,007, ау = = -0,035
7. Равномерное движение 3700-5200 ах = ау = 0
9= 15 мин. В тех же условиях моделирования нелинейный алгоритм на основе CKF применялся для оценки векторов состояния интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ. Решение сравнивалось с решением CKF только с использованием измерений БИНС/БД или БИНС/ДВЛ. Примем интервалы дискретизации BD и DVL равными 0,5 с и 0,1 с соответственно, а интервал дискретизации центра слияния — 0,05 с. Сначала выравнивание длилось 15 мин, затем выполнялась навигация. Результаты моделирования представлены на рисунке 5 и в таблице 2. Здесь ошибка положения на север, ошибка положения на восток и ошибка положения используются для описания производительности результатов моделирования, в которых ошибка определения местоположения выглядит следующим образом:
ошибка положения = ={ошибка северного положения)2 +(ошибка восточного положения)2
На рис. 5 и в таблице 2 показано, что ошибка положения север, ошибка положения восток и ошибка положения интегрированного решения SINS/BD/DVL были значительно меньше, чем ошибки от подсистем: БИНС/БД и БИНС/ДВЛ соответственно. Кроме того, ошибка положения быстро сходилась с предложенным алгоритмом. Используя избыточные и дополнительные измерения интегрированной навигационной системы SINS/BD/DVL, новый алгоритм может уменьшить влияние асинхронной проблемы. Таким образом, погрешность определения местоположения может быть значительно снижена, а точность навигации значительно повышена. Поскольку в этом исследовании предполагалось, что все датчики независимы, результаты оценки были неоптимальными. Ошибки оборудования, такие как дрейф гироскопа, смещения акселерометра и углы смещения, также могут внести ошибки в навигационное решение. Учитывая вышеуказанные причины, представленные результаты являются приемлемыми и разумными.
Таблица 2. Результаты моделирования с различными данными датчика.
Максимальные ошибки данных различных датчиков (м)
Ошибка северного положения Ошибка восточного положения Ошибка положения
SINS/BD 275,1 -183,4 219,8
SINS/DVL -314,5 -185,9 202,3
-DVL -DVL 918.6/109.1
Рис. 5. (а) Ошибки положения на север и восток по сравнению с ошибками отдельных подсистем; (b) Ошибки положения по сравнению с ошибками отдельных подсистем. 9\ s •X y \
fe -50
o -100
£ -150
м ra 0
g 100 CP
6000 Время (с) L-LINS
L-LINS 90 —- /BD
………..SINS/DVL
/~\ ! \ — /..••■••. i -SINS/BD/DVL
i:\i; i i I: i » « \\ < S / \ I- » / \
. я \\ ; ». ; ; » ; —
F ■ \ f ‘• \ < i \ ' : \ i \i ! •'"' i i \ ! : • ! / i i / i j \ : i :
// S \ -‘ —
i / \ \ 1 \ ‘ ■’
9// \ В/ я / я / \ / / \ . // S \ \ /i ‘- \ a’
M W r r r r r
6000 Время (с)
алгоритм слияния на основе EKF, введенный в [11]. Условия моделирования были такими же, как указано выше. Результаты моделирования представлены на рис. 6 и в табл. 3.
Рис. 6. (а) Ошибки положения на север и восток по сравнению с ошибками традиционного алгоритма; (б) Ошибки положения по сравнению с ошибками традиционного алгоритма.
■e o
CKF EKF
Время (с)
Время (с)
Таблица 3. Результаты моделирования с различными фильтрами.
Различные фильтры Максимальные ошибки (м)
Ошибка северного положения Ошибка восточного положения Ошибка положения
EKF -384,4 -255 284,5
CKF -118,6 -98,7 109,1
Как видно из таблицы 3, по сравнению с рисунком 6 традиционный нелинейный метод слияния, основанный на EKF, ошибка положения на север, ошибка положения на восток и ошибка положения интегрированной навигационной системы SINS/BD/DVL меньше с новым алгоритмом, основанным на CKF. При традиционном методе, основанном на EKF, максимальная ошибка позиционирования составила около 284 м, а при предложенном алгоритме интегрирования — почти 109 м.м. То есть ошибка позиционирования уменьшилась на 61,6%. Поскольку CKF использует кубатурное правило и 2N кубатурных наборов точек для вычисления среднего значения и дисперсии
распределения вероятностей без какой-либо линеаризации нелинейной модели, точность фильтрации может быть значительно повышена. Следовательно, более высокая точность навигации может быть получена на основе CKF.
5. Выводы
В этой статье был предложен новый нелинейный интегрированный навигационный алгоритм, основанный на CKF, для решения проблемы мультисенсорной асинхронности и снижения высокой вычислительной нагрузки интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ. Основное внимание в этой работе было уделено созданию модели нелинейной системы и предложению нового принципа дискретизации, учитывающего мультисенсорный асинхронизм. Теоретически проанализировано превосходство CKF для ситуации с нелинейной системой и моделями измерения. Для проверки нового навигационного алгоритма было проведено численное моделирование. Результаты показали, что предложенный алгоритм нелинейного слияния на основе CKF может не только решить проблему асинхронности интегрированной навигационной системы БИНС/БД/ДВЛ, но и значительно повысить точность навигации нелинейной системы без дополнительной вычислительной нагрузки. Однако при сделанном в этом исследовании допущении о том, что все датчики в интегрированной системе независимы, результаты слияния были неоптимальными. Наша будущая работа будет сосредоточена на алгоритме слияния, подходящем для мультисенсорных асинхронных систем с коррелированными шумами.
Благодарности
Авторы хотели бы поблагодарить Yonggang Zhang, Qian Sun и других рецензентов за их полезные комментарии. Эта работа была частично поддержана Национальным фондом естественных наук Китая (51179039, 61203225) и фондами фундаментальных исследований центральных университетов (№ heucf041420).
Конфликт интересов
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Ссылки
1. Луптон Т. Инерционный SLAM с отложенной инициализацией. Кандидат наук. Диссертация, кафедра машиностроения и мехатроники, Сиднейский университет: Сидней, Австралия, март 2010 г.
2. Аллотта, Б.; Пуги, Л.; Костанци, Р.; Веттори, Г. Алгоритм локализации для группы из трех AUV с помощью INS, DVL и измерений дальности. В материалах 15-й Международной конференции по передовой робототехнике, Таллинн, Эстония, 20–23 июня 2011 г.; стр. 978-981.
3. Эйнике, Г.А.; Фалько, Г.; Малос, Дж.Т. Ограниченная ограниченная фильтрация для интеграции GPS/INS. IEEE транс. автомат. Контроль 2013, 58, 125-133.
4. Юань Г.Н.; Юань, К.Ф.; Чжан, Х.В. Федеральный адаптивный фильтр Калмана с переменной пропорцией для интегрированной навигационной системы INS/ESGM/GPS/DVL. В материалах 4-й Международной объединенной конференции по вычислительным наукам и оптимизации, Куньмин, Китай, 15–19. апрель 2011 г.; стр. 978-981.
5. Донован Г.Т. Коррекция погрешности определения местоположения автономной инерциальной навигационной системы подводного аппарата с использованием фильтра частиц. IEEE Дж. Оушен. англ. 2012, 37, 125-133.
6. Чен, Ч.Х.; Чжао, С.Л. Имитационный анализ производительности позиционирования BeiDou-2 и интегрированного BeiDou-2/GPS. Материалы Международной конференции по коммуникациям и мобильным вычислениям 2010 г., Шэньчжэнь, Китай, 12–14 апреля 2010 г.; стр. 505-509.
7. Труонг, Д.М.; Тран, ТТ; Нгуен, Т.Д.; Та, Т.Х. Последние результаты приема и декодирования сигналов системы Beidou. Материалы Международной конференции по локализации и ГНСС 2013 г. (ICL-GNSS), Турин, Италия, 25–27 июня 2013 г.; стр. 1-4.
8. Чен, Ч.Х.; Чжао, С.Л. Имитационный анализ характеристик позиционирования спутниковой навигационной системы BeiDou-2. В материалах 2-й Международной конференции по передовому компьютерному управлению 2010 г., Шэньян, Китай, 27–29 марта 2010 г . ; стр. 148-152.
9. Хуа, Б.; Лю, JY; Сюн, З .; Чжу, Ю.Х. Федеральный алгоритм фильтрации в интегрированной навигационной системе SINS/Beidou/STAR. Дж. Заявл. науч. 2006, 24, 120-124.
10. Хуанг, X.Ф.; Ву, К.З. Алгоритм взвешенной ковариации для централизованного асинхронного синтеза, основанный на Калмане. В материалах Международной конференции по промышленному контролю и электронной инженерии 2012 г., Сиань, Китай, 23–25 августа 2012 г.; стр. 1554-1557.
11. Луо, К.; МакКлин, С.И.; Парр, Г.; Тиси, Л.; Нарди, Р. Д. Оценка положения БПЛА и предотвращение столкновений с использованием расширенного фильтра Калмана. IEEE транс. Вех. Технол. 2013, 62, 2749-2762.
12. Сурантиран, С.; Джаясурия, С. Оптимальное объединение данных нескольких нелинейных датчиков. IEEE Sens. J. 2004, 4, 651-663.
13. Чжан, Х.Х.; Го, HD; Ся, З.Дж. Алгоритм асинхронной мультисенсорной пространственной регистрации. В материалах Четвертой международной конференции по нечетким системам и обнаружению знаний, Хайкоу, Китай, 24–27 августа 2007 г . ; стр. 16-20.
14. Лин С.М.; Сюэ, К. С. Адаптивное объединение мультисенсорных данных на основе EKF-CMAC для маневрирующей цели. IEEE транс. Инструм. Изм. 2013, 62, 2058-2066.
15. Сун Г.Х.; Ван, М .; Ву, Л.Г. Неожиданные результаты расширенного дробного фильтра Калмана для идентификации параметров в хаотических системах дробного порядка. Междунар. Дж. Иннов. вычисл. 2011, 7, 5341-5352.
16. Рашид У.; Туан, HD; Апкарян П.; Ха, Х. Глобально оптимизированное распределение мощности при объединении нескольких датчиков для линейных и нелинейных сетей. IEEE транс. Сигнальный процесс. 2012, 60, 903-915.
17. Гундимада, С.; Асари, В.К. Распознавание лиц с использованием мультисенсорных изображений на основе локализованных собственных пространств ядра. IEEE транс. Процесс изображения. 2009, 18, 1314-1325.
18. Ху, Х.Д.; Хуанг, С.Л. Комплексный навигационный алгоритм БИНС/ЦНС/GPS на базе UKF. Дж. Сист. англ. Электрон. 2010, 21, 102-109.
19. Арасаитнам, И. ; Хайкин, С. Кубатурные фильтры Калмана. IEEE транс. автомат. Контроль 2009, 54, 1254-1269.
20. Арасаитнам, И.; Хайкин, С .; Херд, Т.Р. Кубатурные фильтры Калмана для непрерывно-дискретной системы: теория и моделирование. IEEE транс. Сигнальный процесс. 2010, 58, 4977-4993.
21. Пакки К.; Чандра, Б.; Гу, Д.В.; Постлетуэйт, И. Кубатурный информационный фильтр и его приложения. В материалах Американской конференции по контролю 2011 г., Сан-Франциско, Калифорния, США, 29 июня — 1 июля 2011 г.; стр. 3609-3614.
22. Арасаитнам, И.; Хайкин, С. Кубатурные сглаживатели Калмана. Дж. Автомат. 2011, 47, 2245-2250.
23. Чжоу, Британская Колумбия; Ченг, Х.Х. Алгоритм интегрированной фильтрации на основе нечеткой адаптивной UKF для морской интегрированной системы БИНС/GPS/DVL. В материалах Китайской конференции по контролю и принятию решений 2010 г. (CCDC 2010), Сюйчжоу, Китай, 26-28 мая 2010 г.; стр. 2082-2085.
© 2014 авторы; лицензиат MDPI, Базель, Швейцария. Эта статья является статьей открытого доступа
, распространяемой в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution
(http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/).
Авторское право Sensors (14248220) является собственностью MDPI Publishing, и его содержимое не может быть скопировано или отправлено по электронной почте на несколько сайтов или опубликовано в рассылке без письменного разрешения владельца авторских прав. Однако пользователи могут распечатывать, загружать или отправлять статьи по электронной почте для личного использования.
(открытый доступ) Новый фильтр Калмана на основе кватернионов для оценки отношения в реальном времени с использованием двухэтапного геометрически-интуитивного алгоритма коррекции (2017) | Kaiqiang Feng
Журнальная статья • doi •
Kaiqiang Feng 1 , Jie Li 1 , Xiaming Zhang 1 , Chong Shen 1 +3 More
19 Sem Sep 2017 (MDPI)-MDPI)-MDPI)-MDPI)-MDPI)-MDPI)-MDPI)-MDPI)-MDPI)-MDPI). . 17, Iss: 9, pp 2146
TL;DR: Результаты показывают, что средний расход времени и среднеквадратическая ошибка оценки тангажа/крена при магнитных возмущениях уменьшаются на 45,9.% и 33,8% соответственно по сравнению со стандартным фильтром.
…читать дальшечитать меньше
Аннотация: Для уменьшения вычислительной сложности и повышения точности оценки тангажа/крена недорогой системы отсчета пространственного курса (AHRS) в условиях магнитных искажений была разработана новая линейная В этой статье предлагается фильтр Калмана, подходящий для нелинейной оценки пространственного положения. Новый алгоритм представляет собой комбинацию двухэтапной геометрически-интуитивной коррекции (ТГИК) и фильтра Калмана. В предлагаемом алгоритме используется последовательная двухступенчатая геометрически-интуитивная схема коррекции, позволяющая сделать текущую оценку тангажа/крена невосприимчивой к магнитным искажениям. Между тем, TGIC производит вычисленный входной кватернион для фильтра Калмана, который позволяет избежать ошибки линеаризации уравнений измерения и снижает вычислительную сложность. Было проведено несколько экспериментов для проверки эффективности конструкции фильтра. Результаты показывают, что средний расход времени и среднеквадратическая ошибка (RMSE) оценки тангажа/крена в условиях магнитных возмущений снижаются на 45,9.% и 33,8% соответственно по сравнению со стандартным фильтром. Кроме того, предложенный фильтр применим для оценки ориентации в различных динамических условиях.
…читать дальшеЧитать меньше
Темы: инвариантный расширенный фильтр Калмана (69%), расширенный фильтр Калмана (68%), альфа-бета-фильтр (65%), ансамблевый фильтр Калмана (63%), быстрый фильтр Калмана (63 %) …подробнее
Цитаты
Открытый доступ
Больше фильтров
Глава книги•DOI•
Интегрированная навигационная технология INS/GNSS
[…]
Xuefeng Li, Chaobing Li
01 января 2018-
TL;DR: как один из типов автономных навигационных систем, инерциальная навигация не требует получения какой-либо внешней информации и может определять параметры движения положения, скорости и ориентации с помощью навигационного компьютера, который является наиболее важной навигационной системой для OTV.
…читать дальшечитать меньше
Реферат: Как один из видов автономной навигационной системы, инерциальная навигация не нуждается в получении какой-либо внешней информации. Опираясь на данные, измеренные гироскопом и акселерометром, он может определить параметры движения положения, скорости и ориентации с помощью навигационного компьютера, который является наиболее важной навигационной системой для OTV.
…читать дальшечитать меньше
61 цитирование
Журнальная статья•DOI•
Эффективный в вычислительном отношении адаптивный фильтр Калмана состояния ошибки для оценки отношения
[…]
Michael B. del Rosario 1 , Heba Khamis 1 , Филипп Нго 1 , Nigel H. Lovell 1
+1. )
15 ноября 2018 г. — IEEE Sensors Journal
TL; DR: В этой работе оценивалось положение блока магнитных и инерциальных измерений (MIMU) с использованием геометрически интуитивно понятной системы координат и курса, основанной на кватернионах, и пересмотренного фильтра, который только оценивает ошибку по двум переменным.
…читать дальшечитать меньше
Аннотация: Геометрически интуитивная кватернионная дополнительная система ориентации и курса (CAHRS), предложенная в нашей предыдущей работе, оценивала ориентацию блока магнитных и инерциальных измерений (MIMU). В методе использовались два поправочных коэффициента: $\mu _{_{a}}$, который определял скорость, с которой акселерометр корректировал угол наклона, и $\mu _{_{m}}$, определяющий скорость, с которой магнитометр скорректировал угол рыскания. Усовершенствования фильтра были внесены путем включения каждого поправочного коэффициента в фильтр Калмана (KF) с состоянием ошибки, что позволяет адаптивно вести себя поправочным коэффициентам. Пересмотренный фильтр оценивает ошибку только по двум переменным, оставаясь, таким образом, вычислительно эффективным (65 операций сложения, 88 вычитаний и 214 операций умножения) по сравнению с установленными в литературе алгоритмами оценки пространственного положения, которые используют KF или расширенный KF. {\ circ } = 1,9\circ $ ).
…читать дальшечитать меньше
31 цитата
Цитирует методы из «Нового фильтра Калмана на основе кватернионов…» .]
Caleb Rucker 1 •Institutions (
1
)
21 июня 2018-
TL;DR: В этом письме предлагается и демонстрируется метод интегрирования вращений с использованием неединичных кватернионов и показано, что кватернионы Известная формула, которая отображает угловую скорость в производную единичного кватерниона, на самом деле представляет решение с минимальной нормой в наборе решений для производных неединичного кватерниона.
…читать дальшечитать меньше
Аннотация: В этом письме мы предлагаем и демонстрируем метод интегрирования вращений с использованием неединичных кватернионов. Единичные кватернионы обычно используются для представления вращения, и в этом случае операция вращения включает сопряжение единичного кватерниона. Однако избыточное отображение может быть определено из всех ненулевых кватернионов в набор матриц вращения, ${\mathrm{SO}(3)}$ , на основе более общей операции вращения, включающей обратный кватернион. Отсюда мы показываем, что хорошо известная формула, отображающая угловую скорость в производную единичного кватерниона, на самом деле представляет решение с минимальной нормой в наборе решений для производной неединичного кватерниона. Этот факт обеспечивает эффективное, свободное от сингулярностей численное интегрирование вращений на больших интервалах. Подход по своей сути сохраняет структуру ${\mathrm{SO}(3)}$ во время интегрирования с любым стандартным программным пакетом или пакетом для решения обыкновенных дифференциальных уравнений (ODE) без использования специально разработанных схем геометрического интегрирования, экспоненциальных обновлений или множества кватернионов. Методы принуждения длины, найденные в литературе. Мы демонстрируем точность этого подхода по сравнению с другими распространенными методами, применяемыми для интегрирования известной функции угловой скорости и классического волчка Лагранжа.
…читать дальшечитать меньше
26 цитирований
Журнальная статья•DOI•
Новый нечетко-адаптивный расширенный фильтр Калмана для оценки положения мобильных роботов в реальном времени.
[…]
Akos Odry 1 , Istvan Kecskes 1 , Питер Сарчевич 2 , Zoltan Vizvari 1
+2 больше • учреждений (
3 9043
9045 9000 3 9053 9053 9045 9000 3 9053 9045) 9045 9000 3 9045) 9045 9000 3 9000 3 9045). 2020-Sensors TL; DR: всесторонний анализ показывает, что предложенная адаптивная стратегия значительно улучшает качество оценки отношения FAEKF и успешно подавляет влияние как медленных, так и быстрых внешних возмущений.
…читать дальшечитать меньше
Резюме: В этой статье предлагается новый нечетко-адаптивный расширенный фильтр Калмана (FAEKF) для оценки ориентации в реальном времени маневренных мобильных платформ, оснащенных датчиками магнитного поля, угловой скорости и силы тяжести (MARG). массивы. В структуре фильтра используется как EKF на основе кватернионов, так и адаптивное расширение, в котором используются новые методы измерения для расчета величин системных вибраций, внешних ускорений и магнитных искажений. Эти величины, как внешние возмущения, включаются в сложную машину нечеткого вывода, которая выполняет нечеткие законы адаптации на основе правил ЕСЛИ-ТО для последовательного изменения ковариационных матриц шума фильтра, тем самым обеспечивая точные и надежные результаты пространственного положения. Испытательный стенд с шестью степенями свободы (6 степеней свободы) предназначен для оценки производительности фильтра, который выполняет различные динамические действия и позволяет измерять истинные углы ориентации (наземная правда) вместе с необработанными данными датчика MARG. Настройка параметров фильтра выполняется с численной оптимизацией на основе собранных измерений в тестовой среде. Всесторонний анализ показывает, что предложенная адаптивная стратегия значительно улучшает качество оценки отношения. Более того, структура фильтра успешно подавляет влияние как медленных, так и быстрых внешних возмущений. FAEKF может применяться к любой мобильной системе, в которой оценка пространственного положения необходима для локализации, а внешние помехи сильно влияют на точность фильтрации.
…читать дальшеЧитать меньше
24 цитаты
Цитирует методы из «Нового фильтра Калмана на основе кватернионов…» Интегрированные навигационные системы ИНС.
[…]
Kaiqiang Feng 1 , Jie Li 1 , Xi Zhang 1 , Xiaoming Zhang 1
+4 • Институты (
1
)
)
)
)
). 0002 12 июня 2018 г.-Датчики
TL;DR: Результаты показывают, что улучшенный кубатурный фильтр Калмана с сильным отслеживанием может обеспечить более высокую точность, чем существующие CKF и ST-CKF, и является более надежным для интегрированной навигационной системы GPS/INS.
…читать дальшечитать меньше
Аннотация: Кубатурный фильтр Калмана (CKF) широко используется в приложениях интегрированных навигационных систем GPS/INS. Однако его производительность может снижаться в точности и даже расходиться при наличии неопределенностей процесса. Для решения этой проблемы в данной статье предлагается новый алгоритм, названный улучшенным сферическим симплексно-радиальным кубатурным фильтром Калмана седьмой степени с сильным отслеживанием (IST-7thSSRCKF). В предлагаемом алгоритме влияние неопределенности процесса смягчается за счет использования усовершенствованного метода строгого следящего фильтра Калмана, в котором метод проверки гипотез применяется для выявления неопределенности процесса, а ковариация оценки априорного состояния в CKF дополнительно модифицируется в режиме онлайн в соответствии с изменение динамики автомобиля. Кроме того, новое сферическое симплексно-радиальное правило седьмой степени используется для дальнейшего повышения точности оценки кубатурного фильтра Калмана с сильным отслеживанием. Таким образом, предлагаемый комплексный алгоритм объединяет преимущества высокой точности 7thSSRCKF и высокой устойчивости сильного следящего фильтра к неопределенностям процесса. Интегрированная навигационная задача GPS/INS со значительными ошибками динамической модели используется для проверки характеристик предложенного IST-7thSSRCKF. Результаты показывают, что улучшенный кубатурный фильтр Калмана с сильным отслеживанием может обеспечить более высокую точность, чем существующие CKF и ST-CKF, и является более надежным для интегрированной навигационной системы GPS/INS.
… Читать Moreread Mest
23 СИТАЦИЯ
СИТАЦИИ МЕТОДЫ из «Нового кватерниона Kalman Filte …»
. Материалы статьи • DOI •
Оценка ориентации IMU и MARG с использованием алгоритма градиентного спуска
[. ..]
Себастьян Мэджвик 1 , Эндрю Харрисон 1 , Рави Вайдьянатан 1 •Учреждения (
1
)
12 августа 2011 г. —
TL;DR: В этом документе представлен новый алгоритм ориентации, разработанный для поддержки эффективной в вычислительном отношении носимой инерциальной системы отслеживания движения человека для приложений реабилитации, применимых к инерциальные измерительные блоки (IMU), состоящие из трехосных гироскопов и акселерометров, а также массивы датчиков магнитной угловой скорости и силы тяжести, которые также включают трехосные магнитометры.
…читать дальшечитать меньше
Резюме: В этой статье представлен новый алгоритм ориентации, разработанный для поддержки эффективной в вычислительном отношении носимой инерциальной системы отслеживания движения человека для приложений реабилитации. Он применим к инерциальным измерительным блокам (IMU), состоящим из трехосных гироскопов и акселерометров, а также массивов датчиков магнитной угловой скорости и силы тяжести (MARG), которые также включают трехосные магнитометры. Реализация MARG включает компенсацию магнитных искажений. Алгоритм использует представление кватернионов, что позволяет использовать данные акселерометра и магнитометра в аналитически полученном и оптимизированном алгоритме градиентного спуска для вычисления направления ошибки измерения гироскопа как производной кватерниона. Характеристики были оценены эмпирически с использованием имеющегося в продаже датчика ориентации и эталонных измерений ориентации, полученных с помощью оптической измерительной системы. Производительность также сравнивалась с собственным алгоритмом датчика ориентации на основе Калмана. Результаты показывают, что алгоритм достигает уровня точности, соответствующего алгоритму на основе Калмана;
…читать дальшеЧитать меньше
1,482 цитирования
«Новый фильтр Калмана на основе кватернионов.
..» ссылается на методы в этой статьеЖурнальная статья•DOI•
Определение положения по трем осям на основе векторных наблюдений
[…]
Malcolm D. Shuster 1 , S. D. Oh 1 •Institutions (
1
)
01 Feb 1981-Journal of Guidance Control and Dynamics
TL;DR: Two представлены вычислительно эффективные алгоритмы для определения трехосного положения по двум или более векторным наблюдениям, которые полезны аналитику миссии или инженеру космического корабля для оценки ограничений окна запуска или точности положения для различных конфигураций датчика положения.
…читать дальшечитать меньше
Аннотация: Представлены два вычислительно эффективных алгоритма для определения положения по трем осям по двум или более векторным наблюдениям. Первый из них, алгоритм TRIAD, обеспечивает детерминированное (т. е. неоптимальное) решение для пространственного положения на основе двух векторных наблюдений. Второй, алгоритм QUEST, является оптимальным алгоритмом, который определяет положение, обеспечивающее наилучшее взвешенное перекрытие произвольного числа опорных векторов и векторов наблюдения. Приведены аналитические выражения для ковариационных матриц для двух алгоритмов с использованием достаточно реалистичной модели ошибок измерения. Обсуждается математическая взаимосвязь двух алгоритмов и их относительные достоинства, а также приводятся численные примеры. Подчеркивается преимущество вычисления ковариационной матрицы в системе отсчета тела, а не в инерциальной системе отсчета (например, в терминах углов Эйлера). Эти результаты полезны, когда необходимо часто вычислять однокадровое положение. Они также будут полезны аналитику миссии или инженеру космического корабля для оценки ограничений окна запуска или точности ориентации для различных конфигураций датчиков ориентации.
. ..читать дальшечитать меньше
1,281 цитирований
«Новый фильтр Калмана на основе кватернионов…» ссылается на методы в этой статье
[…]
Грейс Вахба
01 июля 1965 г.-Siam Review
936 цитирований
«Новый фильтр Калмана на основе кватернионов…» относится к методам в этой статье
Журнальная статья
Расширенный фильтр Калмана на основе кватернионов для определения ориентации с помощью инерциального и магнитного зондирования
[…]
Анджело Мария Сабатини 1 • Институты (
1
)
19 июня 2006 г. — IEEE Transactions on IEEE
TL;DR: продемонстрировано повышение точности оценок ориентации для предлагаемого расширенного фильтра Калмана на основе кватернионов по сравнению с реализациями фильтров, в которых используется процедура встроенной калибровки или адаптивный механизм взвешивания измерений датчиков вспомогательной системы. , или оба не реализованы.
…читать дальшечитать меньше
Аннотация: В этой статье разработан расширенный фильтр Калмана (EKF) на основе кватернионов для определения ориентации твердого тела по выходным сигналам датчика, который сконфигурирован как интегрирование тройного фильтра. -осевой гироскоп и вспомогательная система, механизированная с использованием трехосного акселерометра и трехосного магнитометра. Предлагаемые приложения предназначены для исследований в области человеческого движения. В предлагаемом ЭКФ кватернион, связанный с вращением тела, включен в вектор состояния вместе со смещением датчиков вспомогательной системы. Кроме того, в дополнение к встроенной процедуре компенсации смещения датчика ковариационная матрица шума измерения адаптирована для защиты от влияния, которое движение тела и временное магнитное возмущение могут оказать на надежность измерений силы тяжести и магнитного поля Земли, соответственно. . С помощью компьютерного моделирования и экспериментальной проверки с помощью сигналов движения руки человека для ориентации продемонстрировано повышение точности оценок ориентации для предложенного EKF по сравнению с реализациями фильтров, в которых либо процедура встроенной калибровки, либо адаптивный механизм для взвешивания измерений датчики системы помощи или оба не реализованы.
…читать дальшеЧитать меньше
760 цитирований
«Новый фильтр Калмана на основе кватернионов…» ссылается на предысторию этой статьи
Труды статьи•DOI•
оценка ориентации с помощью датчиков MARG
[…]
J.L. Marins 1 , Xiaoping Yun, E.R. Bachmann, Robert B. McGhee
+1 more•Учреждения (
1
) )TL;DR: расширенный фильтр Калмана для оценки ориентации твердого тела в режиме реального времени с использованием недавно разработанных датчиков MARG (магнитного, углового и гравитационного), который устраняет давнюю проблему сингулярностей, связанную с оценкой пространственного положения.
…читать дальшечитать меньше
Аннотация: Представлен расширенный фильтр Калмана для оценки ориентации твердого тела в режиме реального времени с использованием недавно разработанных датчиков MARG (магнитных, угловых и гравитационных). Каждый датчик MARG содержит трехосевой магнитометр, трехосевой датчик угловой скорости и трехосевой акселерометр. Фильтр представляет повороты с использованием кватернионов, а не углов Эйлера, что устраняет давнюю проблему сингулярностей, связанную с оценкой пространственного положения. Определена модель процесса для угловых движений твердого тела и измерения угловой скорости. Модель процесса преобразует угловые скорости в скорости кватернионов, которые интегрируются для получения кватернионов. Алгоритм итераций Гаусса-Ньютона используется для нахождения наилучшего кватерниона, связывающего измеренные ускорения и магнитное поле Земли в системе координат тела с расчетными значениями в системе координат Земли. Лучший кватернион используется как часть измерений для фильтра Калмана. В результате такого подхода уравнения измерения фильтра Калмана становятся линейными, а вычислительные требования значительно снижаются, что позволяет оценивать ориентацию в реальном времени. Всестороннее тестирование фильтра с синтетическими данными и фактическими данными датчиков показало, что он удовлетворительный. Тестовые случаи включали наличие больших начальных ошибок, а также высокий уровень шума. Во всех случаях фильтру удавалось сходиться и точно отслеживать вращательные движения.
…read moreread less
535 citations
Network Information
Related Papers (5)
Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm
[…]
12 августа 2011 г.
Себастьян Мэджвик, Эндрю Харрисон +1 еще
Сохранение хорошего отношения: фильтр ориентации на основе кватернионов для IMU и MARG
[…]
06 августа 2015 г.
, Датчики0003
Roberto Valenti, Ivan Dryanovski +1 more
Расширенный фильтр Калмана на основе кватернионов для определения ориентации с помощью инерциальных и магнитных датчиков
[…]
19 июня 2006
, IEEE Transactions on Biomedical Engineering
Angelo Maria Sabatini
Нелинейные дополнительные фильтры на специальной ортогональной группе
[.